一种墙面施工机器人贴边运动控制方法技术

本发明专利技术提供一种墙面施工机器人底盘贴边运动控制方法，通过单线激光雷达采集机器人到墙壁的距离信息，利用多模式PID控制算法，根据机器人当前的运动状态、环境特征以及与墙面的相对位置关系，自适应地选择合适的控制模式和参数，从而实现机器人在贴边运动中的高效、稳定和精准控制。该方法能够提高机器人贴边运动的控制精度和稳定性，在不同环境下具有较强的适应性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体是一种墙面施工机器人贴边运动控制方法。

技术介绍

1、建筑工程中墙面施工的步骤通常包括以下几个主要环节：铲除墙面、墙面找平、批刮腻子、砂纸打磨、涂刷底漆。传统的墙面施工通常由人工进行，存在工作效率低、劳动强度大、精度不高等问题。随着自动化技术的发展和应用需求的提升，墙面施工机器人作为一种自动化设备，逐渐得到了广泛的关注和应用。墙面施工机器人能够实现自动化抹光喷涂等作业，提高工作效率、节省人力成本，同时还能够保证墙面施工质量，提升施工精度和装饰效果。

2、传统的墙面喷涂机器人仍然存在一些技术挑战和局限性，例如由于墙面形状和材质的多样性，墙面喷涂机器人在应对不同墙体情况时往往需要人工干预和调整，导致工作效率和灵活性不高。因此，提出一种墙面施工机器人底盘贴边运动控制方法，使机器人控制与墙面的距离和角度，以克服现有技术的局限性，提高墙面施工作业的效率、精度和适应性，满足不同场景的需求。

3、贴边运动是指机器人沿着墙壁边缘移动的过程，对于墙面施工机器人则是保证墙面施工质量与实现避障和路径规划的重要技术手段。...

【技术保护点】

1.一种墙面施工机器人贴边运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的墙面施工机器人贴边运动控制方法，其特征在于：根据机器人当前距离信息自适应地选择运动控制策略，当机器人与墙壁距离大于设定阈值时，切换到横向移动模式，即线速度中的x轴分量Vx=0，通过y轴分量Vy和z轴分量Vz控制运动；当机器人与墙壁距离小于设定阈值时，切换到前向移动模式，即线速度中的z轴分量Vz=0，通过x轴分量Vx和y轴分量Vy控制运动。

3.根据权利要求1所述的墙面施工机器人贴边运动控制方法，其特征在于：距离传感器采样机器人前后左右四个方向到周围墙壁的距离信息，每个方向采...

【技术特征摘要】

1.一种墙面施工机器人贴边运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的墙面施工机器人贴边运动控制方法，其特征在于：根据机器人当前距离信息自适应地选择运动控制策略，当机器人与墙壁距离大于设定阈值时，切换到横向移动模式，即线速度中的x轴分量vx=0，通过y轴分量vy和z轴分量vz控制运动；当机器人与墙壁距离小于设定阈值时，切换到前向移动模式，即线速度中的z轴分量vz=0，通过x轴分量vx和y轴分量vy控制运动。

3.根据权利要求1所述的墙面施工机器人贴边运动控制方法，其特征在于：距离传感器采样机器人前后左右四个方向到周围墙壁的距离信息，每个方向采样三个距离信息，三个距离信息为该方向的两个边界及中间位置距离其面临墙面的距离。

4.根据权利要求1或3所述的墙面施工机器人贴边运动控制方法，其特征在于：所述测距传感器为单线激光雷达。

5.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：董锐，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：