一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法及存储介质，涉及自动化焊接技术领域。可适用于标准基础构件、拼接构件、混合构件的角焊缝识别场景，自适应匹配长度和高度尺寸变化的构件，智能感知由基础构件构成的混合构件焊缝。本发明专利技术的技术方案为：步骤1、对基础构件模型焊缝信息识别；步骤2、将基础构件模型与实际工件点云匹配；步骤3、对实际工件的所有焊缝信息推算。本案可有效自适应工件装配误差，精简工件模型数据库，同时降低了相机成像质量要求和拍摄次数，简化智能焊接机器人系统焊缝识别工作流程。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化焊接，尤其涉及焊缝感知及识别的。

技术介绍

1、焊接作为现代制造业中最重要的加工技术之一，在机械工程、建筑领域、船舶领域以及汽车制造中被广泛应用。常用的焊接方式有手工焊接和机器人焊接，手工焊接因灵活度高、适应性强等优点，在工业生产中广泛应用，但焊接效率低，且焊接操作者的水平参差不齐，焊接质量无法保证，难以满足大批量、高速度的生产需求，且焊接工件时产生的高温、烟雾、弧光等会对焊接工人的身体造成极大伤害。随着工业4.0和智能制造的发展，工业机器人在焊接领域逐步发挥重要的作用，通过精确控制焊接参数和路径，可确保焊接质量的一致性和稳定性，并且机器人可以实现连续、高速的焊接操作，提高了生产效率和产能，同时机器人焊接可以减少焊工接触高温、有害物质和火花溅射等安全风险，提高了工作环境的安全性。但是，机器人焊接需要提前进行程序编写和设定，对于形状复杂、尺寸不一的工件可能需要较多的调整和适应，存在人工示教时间长、示教位置不准确等问题，不能跟随焊接环境和待焊件的不同做出实时调整，难以保障焊接精度。因此，搭载机器视觉的智能焊接机器人系统应运而生，如何快速、精本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法，其特征在于，按以下步骤进行：

2.根据权利要求1所述的一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法，其特征在于，步骤1具体为：

3.根据权利要求2所述的一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法，其特征在于，步骤2具体为：

4.根据权利要求3所述的一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法，其特征在于，步骤3具体为：

5.权利要求1-4任一所述的一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时运行所述自适应模型匹配的角焊缝感知方法中的步骤。

【技术特征摘要】

1.一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法，其特征在于，按以下步骤进行：

2.根据权利要求1所述的一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法，其特征在于，步骤1具体为：

3.根据权利要求2所述的一种自适应模型匹配的角焊缝感知方法，其特征在于，步骤2具体为：

4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：史婷，付寅飞，
申请(专利权)人：南京埃斯顿自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：