工业机器人视觉定位装置制造方法及图纸

本技术属于工业机器人技术领域，且公开了工业机器人视觉定位装置，包括：机械臂本体，所述机械臂本体的底端安装有定位组件，所述定位组件包括对待抓取物品位置进行检测的探测机构和对检测机构位置进行调整的活动机构，所述探测机构存在由一个高度检测装置和一个平面检测装置组成的探测件，所述活动机构安装于机械臂本体的底端，本技术设置了探测机构，通过电动推杆和带传动系统的活动，激光测距仪从高处不断下降，激光受到物品阻挡的瞬间，激光测距仪的高度和待抓取物品平齐，此时激光测距仪的高度即为物品的高度，即便机械臂本体的活动导致连接头处于倾斜状态，也不会影响平面检测头的正常工作。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于工业机器人，具体涉及工业机器人视觉定位装置。

技术介绍

1、工业机器人是自动化生产中常用的辅助生产设备，目前市场上的工业机器人在取件时需要通过视觉定位装置对物品进行定位，然后再通过机械臂抓取，目前的工业机器人视觉定位装置大多安装在机械臂的抓取端，帮助机械臂定位物品，而这种从上往下进行定位的方式难以预估机械臂和物品的高度距离，容易导致机械臂抓空或直接撞击待抓取物品。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供工业机器人视觉定位装置，以解决上述
技术介绍
中提出的视觉定位装置大多安装在机械臂的抓取端，帮助机械臂定位物品，而这种从上往下进行定位的方式难以预估机械臂和物品的高度距离，容易导致机械臂抓空或直接撞击待抓取物品的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：工业机器人视觉定位装置，包括：机械臂本体，所述机械臂本体的底端安装有定位组件，所述定位组件包括对待抓取物品位置进行检测的探测机构和对检测机构位置进行调整的活动机构，所述探测机构存在由一个高度检测装置和一个平面检测装置组成的探测件，所述活动机构安装于机械臂本体的底端。

3、优选的，所述活动机构包括电动推杆、滑块、滑槽和横板，所述电动推杆安装于机械臂本体的底端，所述横板安装于电动推杆的底端，所述滑槽开设于电动推杆的底端，所述滑块安装于横板的顶端表面，且所述滑块嵌入至滑槽的内部。

4、优选的，所述探测机构包括激光测距仪、连接头和平面检测头，所述激光测距仪安装于电动推杆的表面，且所述激光测距仪和电动推杆活动连接，所述连接头安装于机械臂本体的端部，所述平面检测头和连接头转动连接。

5、优选的，所述电动推杆的伸出端内部开设有腔室，所述腔室的内部安装有带传动系统，所述带传动系统的表面安装有啮合齿，所述腔室的内壁开设有移动槽，激光测距仪穿过移动槽的内部，所述激光测距仪的表面另一端安装有啮合块，所述啮合块和啮合齿相啮合。

6、优选的，所述连接头的表面开设有螺纹孔，所述平面检测头的表面安装有螺纹杆，所述螺纹杆的螺纹端旋合插入于螺纹孔的内部，且所述螺纹杆的另一端和连接头转动连接。

7、优选的，所述连接头的表面安装有轴承，所述轴承的外圈和连接头的表面连接，所述螺纹杆的端部嵌入至轴承的内圈内部。

8、与现有技术相比，本技术的有益效果是：

9、(1)本技术设置了活动机构，机械臂本体可以借由滑块实现在横板表面横向移动，通过活动机构移动至待抓取物品附近，探测机构在活动机构移动中对待抓取进行定位，然后机械臂本体进行抓取。

10、(2)本技术设置了探测机构，通过电动推杆和带传动系统的活动，可以不断调整激光测距仪的高度位置，激光测距仪从高处不断下降，激光受到物品阻挡的瞬间，激光测距仪的高度和待抓取物品平齐，此时激光测距仪的高度即为物品的高度。

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【技术保护点】

1.工业机器人视觉定位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所述活动机构包括电动推杆(1)、滑块(3)、滑槽(4)和横板(2)，所述电动推杆(1)安装于机械臂本体(5)的底端，所述横板(2)安装于电动推杆(1)的底端，所述滑槽(4)开设于电动推杆(1)的底端，所述滑块(3)安装于横板(2)的顶端表面，且所述滑块(3)嵌入至滑槽(4)的内部。

3.根据权利要求2所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所述探测机构包括激光测距仪(11)、连接头(12)和平面检测头(13)，所述激光测距仪(11)安装于电动推杆(1)的表面，且所述激光测距仪(11)和电动推杆(1)活动连接，所述连接头(12)安装于机械臂本体(5)的端部，所述平面检测头(13)和连接头(12)转动连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所述电动推杆(1)的伸出端内部开设有腔室(6)，所述腔室(6)的内部安装有带传动系统(7)，所述带传动系统(7)的表面安装有啮合齿(8)，所述腔室(6)的内壁开设有移动槽(10)，激光测距仪(11)穿过移动槽(10)的内部，所述激光测距仪(11)的表面另一端安装有啮合块(9)，所述啮合块(9)和啮合齿(8)相啮合。

5.根据权利要求4所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所述连接头(12)的表面开设有螺纹孔(14)，所述平面检测头(13)的表面安装有螺纹杆(15)，所述螺纹杆(15)的螺纹端旋合插入于螺纹孔(14)的内部，且所述螺纹杆(15)的另一端和连接头(12)转动连接。

6.根据权利要求5所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所述连接头(12)的表面安装有轴承(16)，所述轴承(16)的外圈和连接头(12)的表面连接，所述螺纹杆(15)的端部嵌入至轴承(16)的内圈内部。

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【技术特征摘要】

1.工业机器人视觉定位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所述活动机构包括电动推杆(1)、滑块(3)、滑槽(4)和横板(2)，所述电动推杆(1)安装于机械臂本体(5)的底端，所述横板(2)安装于电动推杆(1)的底端，所述滑槽(4)开设于电动推杆(1)的底端，所述滑块(3)安装于横板(2)的顶端表面，且所述滑块(3)嵌入至滑槽(4)的内部。

3.根据权利要求2所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所述探测机构包括激光测距仪(11)、连接头(12)和平面检测头(13)，所述激光测距仪(11)安装于电动推杆(1)的表面，且所述激光测距仪(11)和电动推杆(1)活动连接，所述连接头(12)安装于机械臂本体(5)的端部，所述平面检测头(13)和连接头(12)转动连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人视觉定位装置，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锴，夏章建，石伟，
申请(专利权)人：深圳凌鼎智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：