一种机器人的示教方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种机器人的示教方法、装置、电子设备以及存储介质，电子设备可以控制机器人的机械臂运动到工作台上标识点的位置，并控制末端工具点触标识点，记录机械臂在机械臂坐标系下的第一坐标；控制机械臂运动到目标工件对应的抓放位置，记录机械臂在机械臂坐标系下的第二坐标；基于第一坐标和第二坐标，计算目标工件在工件坐标系下的第三坐标。由于第一坐标和第二坐标为机械臂坐标系下标识点和目标工件的坐标，因此可以基于第一坐标与第二坐标确定目标工件在工件坐标系下的第三坐标。由于第三坐标与机械臂坐标系无关，因此可以仅使用一台机器人进行示教，不需要每台机器人均进行示教，可以减少示教次数，从而提高机器人的部署效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人示教，特别是涉及一种机器人的示教方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

1、机器人的应用非常广泛，例如，agv(automated guided vehicle，自动导航机器人)、amr(autonomous mobile robot，自主移动机器人)、rgv(rail guided vehicle，有轨制导车辆)、igv(intelligent guided vehicle，智慧型导引运输车)、机械臂与机器视觉组成的复合机器人，具有“手、脚、眼、脑”，广泛应用于仓储物流、自动化工厂、自动化货物超市等场景。可以搬运物料、物品上下料、以及物料分拣等。

2、在机器人正式投入使用之前，需要通过控制机械臂需要执行的每个动作的位置信息，让机械臂知道需要到达的位置，以准确地抓取工件，也就是对机器人进行示教。目前的示教方式中：计算相机坐标系与机械臂坐标系之间的转换矩阵，根据工件在相机视场内的像素坐标以及上述转换矩阵，计算机械臂相对于目标工件的偏移量。或者，以工作台上的标识点为原点建立tcp(tool centre position，工具本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的示教方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的末端工具点触所述工作台上的标识点的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂运动到所述目标工件对应的抓放位置，记录所述机械臂在所述机械臂坐标系下的第二坐标的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂坐标系和所述工件坐标系为三维坐标系，所述第一坐标以第一位姿矩阵表示，所述第二坐标以第二位姿矩阵表示；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿矩阵所表征的...

【技术特征摘要】

1.一种机器人的示教方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的末端工具点触所述工作台上的标识点的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂运动到所述目标工件对应的抓放位置，记录所述机械臂在所述机械臂坐标系下的第二坐标的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂坐标系和所述工件坐标系为三维坐标系，所述第一坐标以第一位姿矩阵表示，所述第二坐标以第二位姿矩阵表示；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿矩阵所表征的坐标转换关系以及所述第二位姿矩阵，计算所述目标工件在所述工件坐标系下的第三坐标的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂坐标系和...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱松，皮富涛，尹昌顺，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：