【技术实现步骤摘要】
本公开属于机器视觉，具体涉及一种多用户建图与定位系统和方法。
技术介绍
1、近年来，同时定位与建图技术(slam)得到广泛发展，其中，在多人协作的方案中，用户端将原始数据传输到中心服务端上，由中心服务端整合多人的地图信息建图，在用户端只保留最基础的定位服务。
2、但是，在实际应用中，多人协作的slam系统的用户端常常搭载在移动设备，如手机、平板上，以便于用户参与，这要求slam系统用户端的资源消耗必须足够低，而且slam系统的应用场景(如矿洞内、隧道内等)的网络连接的稳定性并不能保证，这使得多人协作的slam系统不仅需要降低用户端资源消耗，更要考虑网络连接的不稳定的情况，同时需要兼顾在网络连接正常的情况下，系统能够低功耗且准确的为用户提供地图且持续定位。
技术实现思路
1、本公开实施例提出了一种多用户建图与定位方案，以解决现有多人协作的slam系统不适用于用户端资源消耗必须足够低以及网络连接稳定性不能保证的应用场景。
2、本公开实施例的第一方面提供了一种多用户建图与...
【技术保护点】
1.一种多用户建图与定位系统，包括网络连接的服务端和多个用户端，其中：
2.一种多用户建图与定位方法，应用于权利要求1所述系统中的用户端，其特征在于，包括：
3.据权利要求2所述方法，其特征在于，所述用户端视野的片段地图不可用包括：
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述初次定位失败包括：
6.一种多用户建图与定位方法，应用于权利要求1所述系统中的服务端，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述基于所述关键帧数据扩展所
【技术特征摘要】
1.一种多用户建图与定位系统，包括网络连接的服务端和多个用户端，其中：
2.一种多用户建图与定位方法，应用于权利要求1所述系统中的用户端，其特征在于，包括：
3.据权利要求2所述方法，其特征在于，所述用户端视野的片段地图不可用包括：
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述初次定位失败包括：
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