【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉领域,尤其涉及一种视觉定位方法及装置。
技术介绍
1、视觉定位技术作为计算机视觉领域的研究热点,已经广泛应用于机器人、无人机、虚拟现实、增强现实等领域。视觉定位的基本原理是结合三维世界的虚拟模型,对采集设备采集到的图像数据进行处理,获取当前采集设备的位姿信息,从而可以进一步指导采集设备与真实环境进行交互。
2、然而,现有的视觉定位技术在一些特殊的使用场景(例如,有明显的光线变化的使用场景、物体的形态随天气或季节变化的场景等)中,存在定位不准甚至定位失败的情况。
3、因此,如何提升视觉定位技术的定位成功率和准确性,是本领域亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种视觉定位方法及装置,用以提升视觉定位的成功率和准确性。
2、第一方面,本申请实施例提供了一种视觉定位方法,该方法可以应用于电子设备或服务器,所述方法包括:获取n帧图像;确定n帧图像中的第i帧图像和第i+1帧图像的特征匹配结果;其中,i为大于1,且小于n的正整数,第
...【技术保护点】
1.一种视觉定位方法,其特征在于,所述方法包括:
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述场景信息可以包括季节信息、天气信息、时间信息、或光线信息中的至少一项。
3.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述多个地图中各个地图对应的坐标系和/或数据格式相同。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,获取所述多个地图,包括:
6.如权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
7.如权利要求1-6任一项所述的方
...【技术特征摘要】
1.一种视觉定位方法,其特征在于,所述方法包括:
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述场景信息可以包括季节信息、天气信息、时间信息、或光线信息中的至少一项。
3.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述多个地图中各个地图对应的坐标系和/或数据格式相同。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,获取所述多个地图,包括:
6.如权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
7.如权利要求1-6任一项所述的方法,其特征在于,所述基于所述特征匹配结果和多个地图,确定所述第i帧图像和所述第i+1帧图像的位姿匹配关系,包括:
8.如权利要求7所述的方法,其特征在于,所述特征匹配结果包括所述第i帧图像和所述第i+1帧图像的第一匹配关系;
9.如权利要求8所述的方法,其特征在于,基于所述第一匹配关系和所述第二匹配关系,确定所述第一位姿和所述第二位姿的位姿匹配关系,包括:
10.一种视觉定位装置,其特征在于,所述装置包括:
11.如权利要求10所述的装置,其特征在于,所述场景信息可以包括季节信息、天气信息、时间信息、或光线信息中的至少一项。
12.如权利要求10或11所述的装置,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘流,林煜凯,温裕祥,李江伟,
申请(专利权)人:华为云计算技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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