【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制系统，特别涉及单轨吊无人驾驶系统。
技术介绍
1、矿用单轨吊系统作为一种高效的矿山运输工具，广泛应用于矿井中物料、设备和人员的运输。然而，传统的矿用单轨吊系统在自动化和智能化程度上存在较大不足，难以应对复杂的矿山环境和多变的工况。这限制了其在现代化矿山中的应用，并带来了安全隐患和效率低下的问题。因此，提高矿用单轨吊系统的智能化水平，特别是实现其自主避障能力，成为当前研究和开发的热点。
2、现有技术中，矿用单轨吊系统的自动化控制主要依赖于预先编程的路径规划和固定的避障规则。这些方法虽然在某些情况下能够起到一定的作用，但在实际应用中存在显著的局限性。首先，预先编程的路径规划通常基于静态环境假设，难以适应矿山环境的动态变化。例如，矿井内的障碍物可能随时出现或移动，静态路径规划无法实时响应这些变化，从而增加了事故风险。其次，固定的避障规则往往过于简单，无法处理复杂的障碍物情况。当面对不规则形状的障碍物或多个障碍物时，固定规则无法提供有效的避障策略，导致矿用单轨吊在运行过程中可能出现频繁的停车或绕行，影响运输效率。<...
【技术保护点】
1.单轨吊无人驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：矿用单轨吊和无人驾驶控制中心；所述无人驾驶控制中心，用于控制矿用单轨吊的运行，具体包括：感知部分和控制部分；所述感知部分，用于获取矿用单轨吊的运行数据以及矿用单轨吊所处环境中的环境数据；所述控制部分，用于基于感知部分获取到的运行数据和环境数据，通过预设的基于变分贝叶斯推理的避障模型，生成避障指令，基于避障指令，控制矿用单轨吊执行保持、减速、停止或绕行的动作。
2.如权利要求1所述的单轨吊无人驾驶系统，其特征在于，所述矿用单轨吊包括：吊轨、驱动装置、悬挂装置、车体和制动系统；所述吊轨为安装在巷道顶部的钢轨，作...
【技术特征摘要】
1.单轨吊无人驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：矿用单轨吊和无人驾驶控制中心；所述无人驾驶控制中心，用于控制矿用单轨吊的运行，具体包括：感知部分和控制部分；所述感知部分，用于获取矿用单轨吊的运行数据以及矿用单轨吊所处环境中的环境数据；所述控制部分，用于基于感知部分获取到的运行数据和环境数据，通过预设的基于变分贝叶斯推理的避障模型，生成避障指令，基于避障指令，控制矿用单轨吊执行保持、减速、停止或绕行的动作。
2.如权利要求1所述的单轨吊无人驾驶系统，其特征在于，所述矿用单轨吊包括：吊轨、驱动装置、悬挂装置、车体和制动系统；所述吊轨为安装在巷道顶部的钢轨，作为矿用单轨吊的运行轨道；所述驱动装置包括：电动机或柴油发动机，为矿用单轨吊提供动力源；所述车体为用于运输矿石、材料或设备的载货平台；所述制动系统，用于停止或固定矿用单轨吊。
3.如权利要求1所述的单轨吊无人驾驶系统，其特征在于，所述感知部分包括：运行数据获取单元和环境数据获取单元；所述运行数据获取单元包括多个传感器，用于获取矿用单轨吊的运行数据；所述运行数据的种类具体包括：速度、加速度、方向和相较于起始点的位移；所述环境数据获取单元为lidar装置，用于获取矿用单轨吊运行时前方的环境数据；所述环境数据的种类包括：障碍物的距离和障碍物的形状；在获取到运行数据和环境数据后，将运行数据和环境数据转换为对应的十进制数值，每个不同的运行数据对应不同的十进制数据；每个不同的环境数据对应不同的十进制数据；运行数据对应的十进制数值组成的集合和环境数据对应的十进制数值...
【专利技术属性】
技术研发人员：甄阳清，连涛，王绪奎，荣维涛，郭玉保，殷宏杰，郭灿，王文启，孙祥勇，张震，
申请(专利权)人：山东济矿鲁能煤电股份有限公司阳城煤矿，
类型：发明
国别省市：
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