【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体为一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法。
技术介绍
1、光伏板是一种可以将太阳光照射转换为电能的设备，光伏板表面长期使用情况下，容易积累灰尘，影响发电效率。因此需要定时对光伏电站的光伏板进行清洁。人工清洁的方式费时费力，且容易对光伏板造成损坏。因此市面上出现了机器人代替人工对光伏板进行清洁。
2、传统的清洁机器人在使用的时候一般都是采用的特定的运动控制方式进行运行的，在需要进行清洁区域进行全方位进行清理，即使所在区域的光伏板无需清理也会对其进行相应的清理工作，较大程度上影响光伏清洗机器人的实际工作效率；
3、如图1所示，展示了光伏清洁机器人工作时的场景，光伏机器人沿预设好的遍历路线行走。在这种情况下，机器人按照预设的工作频次，遍历整个工作区域，由于每次清洁需要走完所有遍历路线，清理全部工作区域，花费时间较长，而且可能会出现清理中途，机器电量低，需要往复充电的情况，进一步增加了机器使用时间，提高了损耗。为了满足使用需求，现有的光伏清洁机器人通常需要携带较大容量的电池包，极大增大...
【技术保护点】
1.一种用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述预设条件为单个光伏板在清理前完整发电时间内实际单位时间发电量低于标准单位时间发电量的预设百分比。
3.根据权利要求1所述的一种用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，记录清理前完整发电时间内每块光伏板的实际单位时间发电量，选择其中发电量较小的部分光伏板进行清理。
4.根据权利要求1所述的一种用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述筛选包括以下方式：>
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述预设条件为单个光伏板在清理前完整发电时间内实际单位时间发电量低于标准单位时间发电量的预设百分比。
3.根据权利要求1所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，记录清理前完整发电时间内每块光伏板的实际单位时间发电量，选择其中发电量较小的部分光伏板进行清理。
4.根据权利要求1所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述筛选包括以下方式：
5.根据权利要求1-4任一所述的用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘贯营，成孟哲，周国扬，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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