【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光合检测机器人的定标，具体而言，涉及一种基于深度相机的光合检测机器人定标方法及系统。
技术介绍
1、光合检测机器人是基于轮式机器人底盘和机械臂机器人开发的可以自动行走和调整相机等检测器拍摄位置和角度的专用检测机器人。叶片光合作用检测，需要能够识别叶片并且能够将检测器对准叶片进行检测，这类机器人的核心技术之一是机器人的标定，包括识别叶片，计算叶片空间位置，并且对机器人进行标定。机器人的定标问题是计算机视觉领域中一个十分重要的问题，在虚拟现实、3d重建、机器人操作以及现实增强等领域都发挥着重要作用。在工业时代4.0的背景下，充当人类手臂的多自由度机器人逐渐在生活生产的方方面面都扮演了不可缺少的角色，机械臂控制技术的智能化发展日新月异。此外，视觉系统能够观察与感知周围环境，附加视觉系统的主动识别以及负反馈作用，机械臂的功能将上升到新的台阶。
2、目前机器人的定标需要耗费较大算力且需要较多的目标物体信息，例如物体cad模型等；在机器人定标6d刚体方案中，目前主流的方法的是基于深度学习算法，直接回归物体的6d边界包围框，...
【技术保护点】
1.一种基于深度相机的光合检测机器人定标方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，所述S2具体包括：
3.根据权利要求2所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，所述S3中将像素点转换为相机坐标系下的空间点的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，所述S4具体包括：
5.根据权利要求4所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，S5中根据张正友标定法获取手眼矩阵的步骤为：
6.根据权利要求5所述的光合检测机器人定标方法，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种基于深度相机的光合检测机器人定标方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，所述s2具体包括：
3.根据权利要求2所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，所述s3中将像素点转换为相机坐标系下的空间点的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，所述s4具体包括：
5.根据权利要求4所述的光合检测机器人定标方法，其特征在于，s5中根据张正友标定法获取手眼矩阵的步骤为：
6.根据权利要求5所述的光合检测机器人定标方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋青峰，王康，朱新广，
申请(专利权)人：中国科学院分子植物科学卓越创新中心，
类型：发明
国别省市：
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