【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法及系统。
技术介绍
1、地面机器人已广泛应用服务业，工业，军事等众多领域，而目前的机器人导航技术主要面向已知地图，结构化较好的环境，而对于地面情况复杂的非结构化的未知环境下的自主导航技术尚未得到充分的开发与研究.对于如地下洞穴探索，灾后救援都有着实际的需求。
2、公布号为cn117246425a的现有专利技术专利申请文献《四足机器人导航避障与攀爬楼梯方法及系统》，该现有方法包括：步骤s1：建立四足机器人预设非结构化环境场景模型；步骤s2：机载双目相机获取并分析周围环境信息，建立包含语义信息的全局地图及以机器人为中心的高精度局部高程地图；步骤s3：四足机器人根据全局地图和a*路径规划算法实现四足机器人自主导航避障；步骤s4：四足机器人根据非对称actor-critic网络训练，并结合全局地图和局部高程地图规划落足点，从而实现四足机器人运动控制和攀爬楼梯。
3、前述现有技术基于语义地图的构建实现了在已知的非结构化场景下四足式机器人自主导航...
【技术保护点】
1.未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述步骤S1中，根据所述配准后点云信息，确定所述地面机器人建模范围，根据所述建模范围的三维栅格地图进行建模操作，标记每个栅格的栅格状态。
3.根据权利要求1所述的未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
4.根据权利要求1所述的未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述步骤S2中，利用下述逻辑的所述地形栅格约束：
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【技术特征摘要】
1.未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述步骤s1中，根据所述配准后点云信息，确定所述地面机器人建模范围，根据所述建模范围的三维栅格地图进行建模操作，标记每个栅格的栅格状态。
3.根据权利要求1所述的未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述步骤s1包括：
4.根据权利要求1所述的未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述步骤s2中，利用下述逻辑的所述地形栅格约束：
5.根据权利要求1所述的未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法，其特征在于，所述步骤s3包括：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁斌，刘厚德，平玉清，兰斌，梁论飞，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
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