一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人制造技术

本申请实施例提供一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，包括：背部主体机构、驱动机构和腿部传动机构；驱动机构包括支撑架、驱动电机、减速组件、钢丝传动组件和输出组件，支撑架的一端和背部主体机构的一端连接，支撑架的另一端和腿部传动机构连接；钢丝传动组件包括钢丝和多个导向轮，导向轮沿支撑架的延伸方向均匀设置；输出组件和腿部传动机构连接；钢丝绕设于减速组件、导向轮以及输出组件之间，驱动电机的驱动端和减速组件连接，驱动电机被配置为驱动减速组件带动钢丝绕减速组件、导向轮以及输出组件转动，以驱动输出组件带动腿部传动机构产生助力力矩。通过本申请实施例，提供了一种便于使用、灵活性较好的外骨骼机器人。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及工业自动化，尤其涉及一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人。

技术介绍

1、自20世纪60年代外骨骼机器人开始被研发至今，外骨骼机器人的应用领域已由军事领域转向民用市场，多以医疗和工业生产为主要目的，外骨骼机器人作为帮助工人负荷执行制造、搬运任务的辅助工具，目前正在向负重能力更强、控制力和灵活性能更高的方向研发。

2、相关技术中，外骨骼机器人包括上肢外骨骼机器人和下肢外骨骼机器人，以下肢外骨骼机器人中的髋关节外骨骼机器人为例，髋关节外骨骼机器人的动力传动系统通常采用齿轮直连或同轴减速形式。

3、然而，采用齿轮直连形式需要采用较多的齿轮，采用同轴减速形式则是采用重量较大的同轴减速机，从而造成髋关节外骨骼机器人的整体结构较大较重，灵活性较差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，以解决相关技术中的髋关节外骨骼机器人的整体结构较大较重，灵活性较差的技术问题。

2、本申请实施例提供一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，包括：背部主体机构、驱动机构和腿部传本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，其特征在于，包括：背部主体机构(100)、驱动机构(200)和腿部传动机构(300)；

2.根据权利要求1所述的一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，其特征在于，多个所述导向轮包括第一导向轮组(242)和第二导向轮组(243)，所述第一导向轮组(242)和所述第二导向轮组(243)并列设置；

3.根据权利要求2所述的一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，其特征在于，所述第一导向轮组(242)包括设置于所述输出组件(250)一侧的第一导向轮(242a)和第二导向轮(242b)，所述第一导向轮(242a)和所述第二导向轮(242b)之间限定有第...

【技术特征摘要】

1.一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，其特征在于，包括：背部主体机构(100)、驱动机构(200)和腿部传动机构(300)；

2.根据权利要求1所述的一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，其特征在于，多个所述导向轮包括第一导向轮组(242)和第二导向轮组(243)，所述第一导向轮组(242)和所述第二导向轮组(243)并列设置；

3.根据权利要求2所述的一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，其特征在于，所述第一导向轮组(242)包括设置于所述输出组件(250)一侧的第一导向轮(242a)和第二导向轮(242b)，所述第一导向轮(242a)和所述第二导向轮(242b)之间限定有第一导向空间，所述钢丝(241)沿所述第一导向空间向所述输出组件(250)传动；

4.根据权利要求1所述的一种钢丝驱动髋关节外骨骼机器人，其特征在于，所述减速组件(230)包括第一齿轮(231)、第二齿轮(232)和第三齿轮(233)，所述驱动电机(220)和所述第一齿轮(231)相互啮合以驱动所述第一齿轮(231)转动，所述第二齿轮(232)分别和所述第一齿轮(231)与所述第三齿轮(233)相互啮合；其中，所述第二齿轮(232)的直径小于所述第一齿轮(231)的直径，且小于所述第三齿轮(233)的直径；

5.根据权利要求1所述的一种钢丝驱动髋关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳明贤，李继标，李凯，唐炳南，段雪柱，和德刚，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司丽江供电局，
类型：新型
国别省市：