【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆定位，特别涉及一种车辆的初始定位方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，在使用激光雷达实现高精定位时，为了保证定位结果的实时性，需要提供先验的位姿估计，减少匹配过程中的搜索范围。在应用过程中，当自动驾驶系统的工作场景为室外开阔道路时，相关技术可以通过gnss\rtk获取准确的位姿并实现该位姿到先验地图坐标系的映射。
2、然而，相关技术在自动驾驶系统的工作场景为室内场景时，如地下停车场等，还需要使用额外的方法实现车辆在地图内的初始定位，也即是说会导致激光雷达和先验地图出现重定位问题，造成资源浪费的同时，使得算法执行的时间大大增加，不利于用户的使用体验，有待改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的初始定位方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，会导致激光雷达和先验地图出现重定位问题，造成资源浪费的同时，使得算法执行的时间大大增加，不利于用户的使用体验的技术问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆的初始定位方法，包括以下步骤：...
【技术保护点】
1.一种车辆的初始定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前点云数据得到当前定位全连接图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述车辆的当前初始位姿之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述逐一计算所述当前定位全连接图与先验地图数据中每个关键帧的相似度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始位姿进行重定位，得到所述车辆的初始定位结果，包括：
6.一种车辆的初始定位装置，其特征在于，包括：p>
7.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的初始定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前点云数据得到当前定位全连接图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述车辆的当前初始位姿之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述逐一计算所述当前定位全连接图与先验地图数据中每个关键帧的相似度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始位姿进行重定位，得到所述车辆的初始定位结果，包括：
6.一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：张天奇，张健，曹容川，曹天书，张建，王宇，张松林，程向前，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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