无人机发射平台伺服系统的控制方法技术方案

本发明专利技术为一种无人机发射平台伺服系统的控制方法。包括如下步骤：(1)建立PMSM在矢量控制下的数学模型；(2)建立PMSM伺服系统的数学模型；(3)根据控制要求选取切换函数和趋近律，在步骤(2)得到的数学模型基础上设计等效滑模控制律；(4)基于RBF神经网络获得伺服系统数学模型中的未知参数，利用自适应算法对RBF神经网络中的网络权值进行优化，设计优化后的控制律；(5)利用RBF神经网络调节开关增益，使得系统状态在较远处有大的增益系数，在靠近滑模面时减小增益；在步骤(4)的基础上设计控制器最终的控制律。本发明专利技术提出一种基于自适应RBF神经网络滑模控制的控制方法，将其首次运用到无人机发射平台伺服系统中，提高系统稳定性和发射精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于伺服系统控制，具体涉及一种无人机发射平台伺服系统的控制方法。

技术介绍

1、实现无人机上火炮武器的自动连发，是当前武器研制的前沿和热点科研方向。为了克服外界扰动对无人机发射时的影响，实现无人机平稳飞行，要求发射平台能够提供一个稳定、高效的发射环境。因此，研究如何将合适的控制策略应用到发射平台伺服系统，以确保无人机平稳发射，具有良好的理论研究价值和工程应用前景。

2、针对无人机发射平台伺服系统的控制研究，夏冉(夏冉，朱玉川，舰载式无人机发射系统设计.机床与液压，2014(14):109-111)采用三闭环控制，每个闭环采用pid控制的方法，但由于pid控制器是线性控制器，而无人机发射平台伺服系统属于非线性系统，用线性近似非线性，降低了控制精度。pid参数整定过程麻烦，易受外界干扰，调节时间过长，无法达到控制要求。

3、滑模变结构控制，作为现代控制理论中的一个重要方法，由于响应速度快、对外界噪声干扰和参数摄动具有鲁棒性，对非线性系统有良好的控制效果，适用性广以及简单易实现被广泛应用到伺服系统的控制器设计中。由于受无人机发射本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.无人机发射平台伺服系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)建立PMSM在矢量控制下的数学模型具体为：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(2)建立PMSM伺服系统的数学模型及状态方程。具体如下：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(3)根据控制要求选取切换函数和趋近律，在步骤(2)得到的数学模型基础上设计等效滑模控制律，具体如下：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤(4)采用RBF神经网络逼近的网络算法为：

6.根据权利要求5所述的方...

【技术特征摘要】

1.无人机发射平台伺服系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)建立pmsm在矢量控制下的数学模型具体为：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(2)建立pmsm伺服系统的数学模型及状态方程。具体如下：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭佳，易文俊，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：