【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医用检测设备，具体涉及一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人。
技术介绍
1、胃肠道病灶活检是肠胃道疾病诊断中最重要的部分，对绝大多数送检病例做出明确的组织病理学诊断，被作为临床的最后诊断的一种诊断方法。
2、现有的技术中，胃肠道疾病诊断主要方式有胶囊机器人诊断，胃肠镜诊断方式。其中胶囊机器人诊断只能一次性使用，使用成本高昂；只能进行图片、视频、采集进行识别，不能够采集病灶；采用的是磁控运动方式，控制精度不高，能抵达的运动空间有限，由于机器人姿态问题导致漏检或者无法驻留仔细观察，增加医护人员对于病症的误判性，难以获取定点的诊查图像，存在漏检漏拍等缺陷；不具备水流冲刷病灶障碍；不能够清理镜头因肠胃环境造成的视线污点。
3、胃肠镜诊断有些需要再患者身上开腔道，造成诊断后创口遗留，不利于病人恢复，手术创伤大，留下创口，造成心理影响；病人异物感强烈，在诊断期间对患者而言，生理上需要忍受异物入体的不适感，心理上则需要克服对于插入式检测的恐惧；肠胃镜手术一次伸入仅能够取出一个病灶样品，再次取样时需要重新伸入，额外花费...
【技术保护点】
1.一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人，包括驱动机构(101)、前机壳(102)、后机壳(103)和镜头，所述驱动机构(101)与后机壳(103)连接，所述镜头设于前机壳(102)内，其特征在于，还包括：
2.如权利要求1所述的一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人，其特征在于，所述伸缩平台(106)包括基架(201)、第一滑架(202)和第二动力装置(203)，所述基架(201)与所述连接轴(104)轴枢连接，所述第一动力装置(107)与基架(201)连接，第一动力装置(107)用于驱动基架(201)绕连接轴(104)转动，所述第一滑架(202)沿连接轴(104...
【技术特征摘要】
1.一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人，包括驱动机构(101)、前机壳(102)、后机壳(103)和镜头，所述驱动机构(101)与后机壳(103)连接，所述镜头设于前机壳(102)内，其特征在于，还包括：
2.如权利要求1所述的一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人，其特征在于，所述伸缩平台(106)包括基架(201)、第一滑架(202)和第二动力装置(203)，所述基架(201)与所述连接轴(104)轴枢连接，所述第一动力装置(107)与基架(201)连接，第一动力装置(107)用于驱动基架(201)绕连接轴(104)转动，所述第一滑架(202)沿连接轴(104)径向与基架(201)滑动连接，所述手爪机构(105)设于第一滑架(202)上，所述基架(201)远离第一滑架(202)一端设有绕线轮(204)，基架(201)远离绕线轮(204)一端设有第一滑轮(205)，所述第一滑轮(205)与所述第二动力装置(107)连接，所述绕线轮(204)上的第一连接绳(206)绕过第一滑轮(205)后连接于第一滑架(202)靠近绕线轮(204)一端，绕线轮(204)缠绕第一连接绳(206)时，第一连接绳(206)驱动第一向远离基架(201)方向运动。
3.如权利要求2所述的一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人，其特征在于，所述伸缩平台(106)还包括第二滑架(301)和第二连接绳(302)，所述第二滑架(301)连接轴(104)径向与第一滑架(202)滑动连接，所述手爪机构(105)设于第二滑架(301)上，所述第一滑架(202)远离绕线轮(204)一端设有第二滑轮(303)，所述第二连接绳(302)一端连接于基架(201)靠近绕线轮(204)一端，第二连接绳(302)另一端绕过第二滑轮(303)后连接于第二滑架(301)靠近绕线轮(204)一端，当第二滑轮(303)沿连接轴(104)径向向远离绕线轮(204)一端运动时，第二连接绳(302)驱动第二滑架(301)向远离基架(201)和第一滑架(202)一端运动。
4.如权利要求3所述的一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人，其特征在于，所述基架(201)上连接有第一弹簧(10)，所述第一弹簧(10)与所述第二滑架(301)连接，所述第一弹簧(10)用于向第二滑架(301)施加朝向基架(201)方向的弹性力。
5.如权利要求1所述的一种胃肠道疾病体内活检诊断机器人，其特征在于，所述手爪机构(105)包括左钳页(401)、右钳页(402)和连杆机构(403)，所述左钳页(401)一端和右钳页(402)一端均铰接于第二滑架(301)远离绕线轮(204)一端，左钳页(401)另一端和右钳页(402)另一端之间设有第二弹簧(404)，所述第二弹簧(404)用于向左钳页(401)和右钳页(402)施加弹性力，...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭文华，刘晨旭，韦明慧，党佳宁，武非凡，薛宇航，张数鹏，彭薇，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：
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