【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种装配机器人的姿势调整方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、在大型直升机风挡玻璃和机舱门等包括异形曲面的配件的装配过程中，由于风挡玻璃和机舱门等包括异形曲面的配件都属于不规则的、弱刚性配件，比如风挡玻璃，装配机器人的机械臂夹取风挡玻璃的不同姿势也会对风挡玻璃安装到直升机骨架的接触应力产生影响。而传统装配由工人操纵机械臂夹取风挡玻璃对准安装到直升机骨架时，由工人凭借个人经验调整机械臂夹取风挡玻璃的不同姿势，这使得风挡玻璃在安装过程中由于接触应力损坏的风险较大。
2、基于此，本专利技术提出了一种装配机器人的姿势调整方法和装置来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术描述了一种装配机器人的姿势调整方法、装置、设备和介质，能够在装配前预先确定好装配机器人夹取配件的姿势，减少因为夹取姿势导致的损坏。
2、根据第一方面，本专利技术提供了一种装配机器人的姿势调整方法，包括：
3、基于目标配件上缺陷位置的形位误差与所述目标配件装...
【技术保护点】
1.一种装配机器人的姿势调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算各位姿矩阵对应的形位误差，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标配件与装配机器人之间多个预设接触点对应的多个位姿矩阵，包括：
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射方程的获取方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一模型和所述第二模型进行贴合以模拟所述目标配件和所述目标骨架的装配时...
【技术特征摘要】
1.一种装配机器人的姿势调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算各位姿矩阵对应的形位误差，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标配件与装配机器人之间多个预设接触点对应的多个位姿矩阵，包括：
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射方程的获取方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一模型和所述第二模型进行贴合以模拟所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁伟，张炜才，张俊起，龚涛，嵇建成，甘增康，梁召峰，陈伟，
申请(专利权)人：深圳职业技术大学，
类型：发明
国别省市：
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