【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机相对位置计算领域，更为具体的，涉及一种基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法。
技术介绍
1、大型固定翼无人机的自主着陆依赖gnss和地面差分站，但在战争情况下，以上条件不一定能满足。在没有地面差分站和gnss拒止场景下，无人机可以根据相机对机场跑道的观测来估计自身位置，称为视觉定位。但一般的视觉定位方法需要对跑道进行标定，比如获取跑道四个角点的经纬高坐标。本领域人员亟待发展更好的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，实现根据跑道方向和跑道宽度即可计算无人机相对跑道待飞距、侧偏距和高度。
2、本专利技术的目的是通过以下方案实现的：
3、一种基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，包括以下步骤：
4、根据跑道方向和跑道宽度计算无人机相对跑道待飞距、侧偏距和高度。
5、进一步地，所述根据跑道方向和跑道宽度计算无人机相对跑道待...
【技术保护点】
1.一种基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，其特征在于，所述根据跑道方向和跑道宽度计算无人机相对跑道待飞距、侧偏距和高度，具体包括如下子步骤：
3.根据权利要求2所述的基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，其特征在于，在步骤S1中，所述获取跑道分割图像，具体包括子步骤：利用无人机前视相机拍摄的图片，用一个经过充分训练的网络进行推理，得到机场跑道的分割图像。
4.根据权利要求2所述的基于跑道航向和跑道宽度的无人机相...
【技术特征摘要】
1.一种基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，其特征在于，所述根据跑道方向和跑道宽度计算无人机相对跑道待飞距、侧偏距和高度，具体包括如下子步骤：
3.根据权利要求2所述的基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，其特征在于，在步骤s1中，所述获取跑道分割图像，具体包括子步骤：利用无人机前视相机拍摄的图片，用一个经过充分训练的网络进行推理，得到机场跑道的分割图像。
4.根据权利要求2所述的基于跑道航向和跑道宽度的无人机相对位置计算方法，其特征在于，在步骤s1中，所述跑道分割图像具体为一个跟原图像尺寸一致的新图像，新图...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁文斌，王喆，陈益杨，梅涛，徐宇，武玉琪，
申请(专利权)人：四川腾盾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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