【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，更具体地，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶
，车辆路径规划的相关算法技术是车辆能否真正进入自动驾驶状态的第一步，也是自动驾驶领域的关键技术。在相关技术中，常采用a星算法以及基于a星算法的改进算法，如混合a星算法等来实现车辆路径的规划。
2、在实现本申请构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：在自由空间场景下的弯道场景中，混合a星算法倾向于寻找一条在规则限制下惩罚最小的路线，但该路线可能会不利于车辆的行驶操作，增加车辆的控制难度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备、可读存储介质和计算机程序产品。
2、本公开的一个方面提供了一种路径规划方法，包括：获取当前节点和当前障碍物信息，其中，上述当前节点表示车辆所处的当前位置；基于上述当前障碍物信息，从以上述当前节点为中心的第一预设区域内确定多个备选节点；对于每个上述备选节点，基于上述备选节点的位置信息...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述备选节点的位置信息和道路指引线，得到所述备选节点的启发代价，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述备选节点的位置信息，确定所述备选节点在基于所述道路指引线的曲线坐标系中的目标位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个备选节点各自的位置信息和所述多个备选节点各自的启发代价，从所述多个备选节点中确定目标备选节点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对于每个所述备选节点，基于所述备选节点的位置...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述备选节点的位置信息和道路指引线，得到所述备选节点的启发代价，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述备选节点的位置信息，确定所述备选节点在基于所述道路指引线的曲线坐标系中的目标位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个备选节点各自的位置信息和所述多个备选节点各自的启发代价，从所述多个备选节点中确定目标备选节点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对于每个所述备选节点，基于所述备选节点的位置信息，确定所述备...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。