一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过无传感器的磁场定向控制方式，对目标电机进行控制，确定针对目标电机的第一控制指令；将第一控制指令输入至观测器中，输出得到观测器根据第一控制指令计算出的第一速度返回值；根据第一速度返回值，通过无传感器的磁场定向控制方式，控制目标电机的转动速度进行变化，以使目标桨叶的桨叶角跟随变化后的目标电机的转动速度进行改变。这样，本申请通过改变桨叶安装位置处电机的转动速度的方式，间接带动桨叶的桨叶角进行变化，从而在不需要额外增加任何机械机构的条件下，能够控制桨叶进行被动变距，有效地节约了无人机的机械硬件成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人机，具体而言，涉及一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、在操控无人机时，若想改变螺旋桨的浆距(其中，浆距是指螺旋桨旋转一周，无人机向上或向前移动的距离)，则需要改变螺旋桨桨叶的浆平面夹角(即桨叶的浆平面与水平面之间的夹角)或是改变螺旋浆桨叶的桨叶角(其中，桨叶角是指桨叶自身旋转的角度，并且桨叶角改变同样会使得浆平面夹角随之改变)，以改变螺旋桨受到的升力，从而控制螺旋桨桨叶进行变距。

2、目前，传统的控制桨叶变距的方法，主要是通过在每一个螺旋桨对应的电机处增加舵机或是其他机械机构的方式，利用新增的舵机或是新增的其他机械机构来控制螺旋桨桨叶的浆平面夹角进行改变。但是，由于上述传统的控制方法需要在无人机上新增多个额外的机械机构，因此，会造成无人机的机械硬件成本增高，并且也会导致无人机的承重增加，使得对于无人机的控制不够灵活。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质，通过改变桨叶安装位置处电机的转动速度的方式，间接本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种控制桨叶变距的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过安装于所述目标电机底部的磁编传感器，对所述目标电机的机械位置进行检测，得到所述目标电机的实时机械位置，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据得到的所述实时机械位置与预先设定的目标指定位置，计算得到位置给定值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度控制指令包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标桨叶的根部安装有...

【技术特征摘要】

1.一种控制桨叶变距的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过安装于所述目标电机底部的磁编传感器，对所述目标电机的机械位置进行检测，得到所述目标电机的实时机械位置，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据得到的所述实时机械位置与预先设定的目标指定位置，计算得到位置给定值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度控制指令包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标桨叶的根部安装有第一铰链；所述目标桨叶与所述目标电机之间安装有第二铰链；其中，所述第一铰链用...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹前杰，郭喜华，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：