一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备及方法技术

本发明专利技术公开了一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备及方法，包括第二喷涂组件，所述第二喷涂组件包括横板、第二喷头和两台3D视觉相机，所述第二喷头移动设置在横板上，两台所述的3D视觉相机设置在横板下方的两端；在所述横板的两端均设置有第一喷涂组件，所述第一喷涂组件包括支板和第一喷头，所述第一喷头升降设置在支板的侧边，在所述支板的下端相对移动设置有底座；所述第一喷头和第二喷头通过管道与喷涂机的主体相连；本发明专利技术设置3D视觉相机，可实时扫描车身位姿，并计算车身与车身数模的偏差，控制并调整喷涂设备的状态，适应多种不同种类的车身，避免人工调整的现状，提高了车身喷涂领域的工作效率，也可避免对人体造成过多的伤害。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车身喷涂，具体为一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备及方法。

技术介绍

1、在车辆生产中，需要对车辆进行喷涂处理，此喷涂处理并非车辆整体喷涂，而是对车辆的各个构成单独喷涂，比如对车辆车身进行喷涂。

2、目前，对车辆车身喷涂所使用的设备多为自动喷涂，比如采用两台喷涂机器人分立在车身的两侧，同时进行喷涂作业，喷涂机器人种类较多，比如专利公开号为cn111841968a的一种中国专利公开的一种车身喷涂机器人。在喷涂机器人喷涂作业初期，需要工人对机器人的喷涂轨迹进行完整的示教，并将示教路径输入喷涂机器人中，喷涂机器人按照示教途径重复喷涂作业。

3、由于车身的尺寸差异，以及车身进入喷涂区域后的位姿是随机的，在任何一个方向上都会有一定范围的偏差，就需要人工进行对正。这样就会导致喷涂周期长，且人工也会有一定的误差。而喷涂颜料、油漆本身就对人体有很大的危害，与设备一起工作存在一定的风险。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备和方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备，其特征在于，包括第二喷涂组件(3)，所述第二喷涂组件(3)包括横板(34)、第二喷头(35)和两台3D视觉相机(41)，所述第二喷头(35)移动设置在横板(34)上，两台所述的3D视觉相机(41)设置在横板(34)下方的两端；在所述横板(34)的两端均设置有第一喷涂组件(2)，所述第一喷涂组件(2)包括支板(21)和第一喷头(23)，所述第一喷头(23)升降设置在支板(21)的侧边，在所述支板(21)的下端相对移动设置有底座(1)；所述第一喷头(23)和第二喷头(35)通过管道与喷涂机的主体相连。

2.根据权利要求1所述的一种...

【技术特征摘要】

1.一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备，其特征在于，包括第二喷涂组件(3)，所述第二喷涂组件(3)包括横板(34)、第二喷头(35)和两台3d视觉相机(41)，所述第二喷头(35)移动设置在横板(34)上，两台所述的3d视觉相机(41)设置在横板(34)下方的两端；在所述横板(34)的两端均设置有第一喷涂组件(2)，所述第一喷涂组件(2)包括支板(21)和第一喷头(23)，所述第一喷头(23)升降设置在支板(21)的侧边，在所述支板(21)的下端相对移动设置有底座(1)；所述第一喷头(23)和第二喷头(35)通过管道与喷涂机的主体相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备，其特征在于，所述喷头上设置有移动块(231)，在所述移动块(231)的两端均设置有夹板(29)，两根所述的夹板(29)可拆卸设置在同一连板(292)上，且相互靠近的侧壁镶嵌设置有滚珠(291)。

3.根据权利要求2所述的一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备，其特征在于，所述横板(34)上设置有滑孔，且上方设置有带动环带(32)，所述带动环带(32)的两端分别套设在两只轮体上，一只所述的轮体与第三电机的输出轴相连。

4.根据权利要求3所述的一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备，其特征在于，所述移动块(231)贯穿滑孔设置，所述滚珠(291)与横板(34)的上下侧面接触，在所述移动块(231)上设置有凸杆，所述凸杆上设置有带动板(33)，所述带动板(33)与带动环带(32)相连。

5.根据权利要求2所述的一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备，其特征在于，所述支板(21)设置为匚型结构，内侧设置有转轴(24)，所述转轴(24)上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：关肖州，陈学良，苗庆丰，
申请(专利权)人：河南埃尔森智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：