清洁机器人的行进控制方法、清洁机器人以及存储介质技术

本说明书涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的行进控制方法、清洁机器人以及存储介质。其中清洁机器人的行进方法，包括：在清洁机器人的行进过程中，通过传感器系统采集有效探测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为具有特定尺寸的纸张类障碍物或塑料袋时，执行相匹配的避障动作，以使所述主刷与所述纸张类障碍物或塑料袋的距离大于等于第一距离阈值且小于等于第二距离阈值。本说明书实施例可以对纸张类障碍物或塑料袋施行精细化的避障，从而提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本说明书涉及智能家居，尤其涉及一种清洁机器人的行进控制方法、清洁机器人以及存储介质。

技术介绍

1、清洁机器人是一种能够在行进时进行自动清洁的设备，在一定程度上可以代替人工进行清洁，降低了人工劳动强度，并且清洁效率高。

2、清洁机器人在行进过程中，有可能会遇到各种类型的障碍物。目前的清洁机器人对障碍物的避障动作比较单一，无法满足清洁环境中对于特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，可能会导致清洁机器人的正常运行受到干扰，影响用户使用体验。

技术实现思路

1、本说明书实施例提供一种清洁机器人的行进控制方法、清洁机器人以及存储介质，用于对纸张类障碍物或塑料袋进行精细化、智能化的越障，避免清洁机器人的正常运行受到干扰。

2、本说明书实施例提供了一种清洁机器人的行进控制方法，在所述清洁机器人上设置有包括主刷的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通；该方法包括：p>

3、在清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有包括主刷的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通；所述方法包括：

2.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有包括主刷和边刷的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通，所述边刷具有内缩状态和外摆状态，外摆状态下所述边刷位于机身周侧之外的部分，大于内缩状态下所述边刷位于机身周侧之外的部...

【技术特征摘要】

1.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有包括主刷的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通；所述方法包括：

2.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有包括主刷和边刷的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通，所述边刷具有内缩状态和外摆状态，外摆状态下所述边刷位于机身周侧之外的部分，大于内缩状态下所述边刷位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

3.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有包括主刷和第一抹布盘的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通，所述第一抹布盘具有内缩状态和外摆状态，外摆状态下所述第一抹布盘位于机身周侧之外的部分，大于内缩状态下所述第一抹布盘位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：

4.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有包括主刷、第一抹布盘和第二抹布盘的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通，所述第二抹布盘的直径小于第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘突出所述清洁机器人的机身轮廓之外；所述方法包括：

5.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，在所述清洁机器人上设置有包括主刷的清洁部件以及能够获取障碍物三维信息的传感器系统，所述主刷设置在所述清洁机器人的机身的底部的主刷腔内，所述主刷腔与所述清洁机器人的吸尘通道连通；所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述主刷与所述纸张类障碍物或塑料袋的距离大于等于2cm且小于等于40cm。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主刷与所述纸张类障碍物或塑料袋的距离大于等于10cm且小于等于30cm。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行相匹配的避障动作，还包括使所述清洁机器人的机身与所述纸张类障碍物或塑料袋的距离大于等于第三距离阈值且小于等于第四距离阈值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的机身与所述纸张类障碍物或塑料袋的距离大于等于0cm且小于等于35cm。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的机身与所述纸张类障碍物或塑料袋的距离大于等于5cm且小于等于25cm。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一距离阈值大于所述第三距离阈值。

12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：董天宝，钱虹志，马旻晓，高仁武，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：