【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于新型双bennett机构的多轨迹滚动机器人，具体以bennett四杆机构为基础，将两个bennett四杆机构首尾闭环连接，通过驱动电机的单一转速实现机器人的直行滚动模式；通过瞬时改变电机转速及转角的控制方法，实现机器人的转向滚动模式。在直行滚动模式下，改变初始位形时的电机转速，可使机器人以单边滚动步态及多边滚动步态实现直行移动，在转向滚动模式下，改变机器人滚动过程中电机的转角和转速，可使机器人以不同轨迹实现转向运动。
技术介绍
1、滚动机器人在不同地形和表面上的滚动运动需要保持平稳，以防止机器人失去平衡。这需要解决机构设计、运动规划和驱动控制等问题，以确保机器人在各种情况下都能保持稳定并具有良好的运动性能。bennett机构作为典型的单闭链空间四杆机构，在机器人研究领域具有非常广泛的应用。通过改变杆件的形状，可将多个bennett机构进行拼接，形成新型单自由度机构，基于此类机构设计一种移动机器人，以拥有单自由度、高稳定、多步态运动的性能。
2、基于上述内容，本专利技术提出一种将2个bennett结合起来...
【技术保护点】
1.一种基于新型双Bennett机构的多轨迹滚动机器人，其特征在于：该机构为两个完全相同的Bennett四杆机构首尾闭环连接的8杆10副单自由度机构，其中包括：第一杆件(1)、第一驱动杆(2)、第一连杆(3)、驱动电机(4)、第一支撑杆(5)、第二支撑杆(6)、第二连杆(7)、第三连杆(8)、第二杆件(9)；
2.如权利要求1所述的一种基于新型双Bennett机构的多轨迹滚动机器人，其特征在于：第一驱动杆(2)在驱动电机作用下作往复运动，第一杆件(1)与第一驱动杆(2)、第一驱动杆(2)与第一连杆(3)、第一连杆(3)与第二杆件(9)、第二杆件(9)与第一...
【技术特征摘要】
1.一种基于新型双bennett机构的多轨迹滚动机器人，其特征在于：该机构为两个完全相同的bennett四杆机构首尾闭环连接的8杆10副单自由度机构，其中包括：第一杆件(1)、第一驱动杆(2)、第一连杆(3)、驱动电机(4)、第一支撑杆(5)、第二支撑杆(6)、第二连杆(7)、第三连杆(8)、第二杆件(9)；
2.如权利要求1所述的一种基于新型双bennett机构的多轨迹滚动机器人，其特征在于：第一驱动杆(2)在驱动电机作用下作往复运动，第一杆件(1)与第一驱动杆(2)、第一驱动杆(2)与第一连杆(3)、第一连杆(3)与第二杆件(9)、第二杆件(9)与第一杆件(1)、第一支撑杆(5)与第二连杆(7)、第二连杆(7)与第三连杆(8)、第三连杆(8)与第二支撑杆(6)、第二支撑杆(6)与第一支撑杆(5)、第一杆件(1)与第二连杆(7)、第一驱动杆(2)与第一支撑杆(5)的连接关节均做空间往复运动，而第一支撑杆(5)、第二支撑杆(6)起初始支撑作用。
3.如权利...
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