一种双工位焊接机器人及其控制系统技术方案

本发明专利技术属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种双工位焊接机器人及其控制系统，包括机器人本体以及与机器人本体组合使用的变位机；其中，变位机包括回转支座、转动安装于回转支座上的T型支架、转动连接于T型支架两端的支座箱以及转动连接于支座箱两端的机头箱与机尾箱；可根据需要进行三种焊接形态的转换，分别为初始形态、扩展形态以及侧转形态；其中扩展形态为初始形态通过延伸T型支架伸展而成，侧转形态为初始形态通过旋转机头箱以及机尾箱转换而成。本发明专利技术能够根据工件的焊接需要进行不同形态之间的转动，以适应不同体积、类型的工件进行焊接，使得焊接精度更高，同时提高该装置的使用范围，降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于焊接机器人，具体涉及一种双工位焊接机器人及其控制系统。

技术介绍

1、双工位焊接机器人，一种高效的自动化焊接设备，能够在一个工作单元内同时或交替进行两个工件的焊接任务。这种技术通过在同一焊接设备上设置两个焊接工位，并分别控制这两个工位的电源、气源、填充材料及焊接参数等，实现了生产效率的显著提升；

2、其主要包括以下几个构件：

3、焊接机器人：通常是一种高精准度和高刚性的工业机器人，具备强大的焊接功能和精确的定位能力；它们通常装备有视觉或传感器系统，可以进行焊缝识别和偏差修正，以确保焊接位置的准确性；

4、焊枪：包括电弧焊枪或激光焊枪等，根据需要选择不同类型的焊接设备，这些设备是完成焊接作业的直接工具，其性能直接影响到焊接效果；

5、变位机：用于放置工件，并与自动化机器人相配合对工件进行多角度，全方位的焊接；

6、夹具：用于稳定工件，确保焊接过程中的位置精度和稳定性，夹具应具备可调节的夹持力和夹持方式，以适应不同类型和形状的工件；

7、以及控制系统：是双工位焊接机器人工作站本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双工位焊接机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种双工位焊接机器人，其特征在于：所述活动支臂（31）顶面以及底面均转动安装有滚轮组（38），所述T型支架（3）内壁与所述滚轮组（38）相匹配固定安装有用于所述滚轮组（38）限位移动的限位轨道（39）。

3.根据权利要求1所述的一种双工位焊接机器人，其特征在于：所述延伸驱动组件包括固定安装于所述T型支架（3）中心位置处的第一伺服电机（32）以及固定安装于所述活动支臂（31）端部的螺母座（35），所述第一伺服电机（32）动力输出端安装有第一锥形齿轮箱（33），所述第一锥形齿轮箱（33）的两个动力输...

【技术特征摘要】

1.一种双工位焊接机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种双工位焊接机器人，其特征在于：所述活动支臂（31）顶面以及底面均转动安装有滚轮组（38），所述t型支架（3）内壁与所述滚轮组（38）相匹配固定安装有用于所述滚轮组（38）限位移动的限位轨道（39）。

3.根据权利要求1所述的一种双工位焊接机器人，其特征在于：所述延伸驱动组件包括固定安装于所述t型支架（3）中心位置处的第一伺服电机（32）以及固定安装于所述活动支臂（31）端部的螺母座（35），所述第一伺服电机（32）动力输出端安装有第一锥形齿轮箱（33），所述第一锥形齿轮箱（33）的两个动力输出端分别固定安装有丝杠（34），所述丝杠（34）螺纹连接于所述螺母座（35）内，且远离所述第一锥形齿轮箱（33）一端通过轴承座转动连接于所述活动支臂（31）内部。

4.根据权利要求1所述的一种双工位焊接机器人，其特征在于：所述周向驱动机构包括固定安装于所述活动支臂（31）端部的旋转支座（36）以及固定安装于所述支座箱（4）侧面的旋转套筒（410），所述旋转套筒（410）转动套接于所述旋转支座（36）上，所述旋转套筒（410）上固定套接有驱动齿轮（49），所述旋转支座（36）底部通过设置有安装座（37）固定安装有第一周向驱动电机（47），所述第一周向驱动电机（47）动力输出端通过联轴器传动连接有与所述驱动齿轮（49）相啮合的从动齿轮（48）。

5.根据权利要求1所述的一种双工位焊接机器人，其特征在于：所述旋摆驱动机构包括固定安装于所述支座箱（4）内部的第二伺服电机（41）以及安装于所述第二伺服电机（41）动力输出端的第二锥形齿轮箱（42），所述第二锥形齿轮箱（42）的两个动力输出端均固定安装有旋转支轴（43），两组所述旋转支轴（43）延伸至所述支座箱（4）两端外，且与所述机头箱（5）以及所述机尾箱（6）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张聪，陈绪兵，菅晓霞，梅再武，付中涛，张刚，方杰，毛金城，曹鹏彬，曹吉胤，张余豪，王思铭，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：发明
国别省市：