【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的车身组件。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，小型自动驾驶车辆因其高灵活性和较低的成本，在多个领域展现出广泛的应用潜力。
2、公开号为“cn219601461u”的中国专利，公开了一种模块化的人工智能巡检车，其车顶上安装有多线激光雷达及rgbd深度相机，该模块化的人工智能巡检车通过上述多线激光雷达及rgbd深度相机等装置的设置，实现了自动驾驶功能。但其在复杂环境下的适应性、精确控制与决策处理方面仍存在限制。具体的，该模块化的人工智能巡检车仅虽然通过激光雷达及深度相机实现了避障功能，但仅仅通过激光雷达的数据进行地图创建，其定位精度及可靠性较低。同时，在遇到复杂环境时，如当车辆转角过大或者紧急避障时，仅仅依靠前轮转向无法达到路径跟踪的目的。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本技术提供了一种融合了惯导定位、定位精度及可靠性高且适用于复杂环境下驾驶的自动驾驶车辆的车身组件。
2、本技术的自动驾驶车辆的车身组件，包括车身，车身上设有激光雷达及深度相机，车身包括底盘，底盘上设有左轮及右轮，底盘的中部设有转向轮，底盘上还设有左电机、右电机及转向舵机，左电机的输出轴连接左轮中轴，右电机的输出轴连接右轮中轴，所述转向轮与转向舵机输出端连接；
3、所述底盘的上方还设有安装板，安装板的上方设有顶板，安装板与底盘之间连接有若干第一支撑柱，安装板与顶板之间设有若干第二支撑柱，第一支撑柱的两端分别与底盘及安装板固连
4、所述激光雷达设置于顶板上，顶板上还设有惯导卫星组合导航模块，所述安装板上还设置有天线，天线的底端安装于安装板上，所述深度相机安装于底盘的前端。
5、该自动驾驶车辆的车身组件的优点在于，其底盘上设置有用于安装转向轮的转向舵机，底盘上还设有分别用于驱动左轮和右轮转动的左电机和右电机。转向舵机、左电机及右电机的设置，使得该自动驾驶车辆的车身组件不仅能够通过转向舵机实现车辆的转向功能，同时左电机和右电机能够分别驱动左轮和右轮，从而使左轮和右轮差速转动，进而增加了其转向功能，使其能够在复杂环境下轻松转向。
6、同时，该自动驾驶车辆的车身组件，其不仅在顶板上设置了激光雷达，底盘上设置了深度相机，从而能够实现有效避障。而且，顶板上的惯导卫星组合导航模块以及天线，进一步提高了其定位的精度和可靠性，使其能够实现高效路径规划、避障与安全行驶。
7、此外，该自动驾驶车辆的车身组件通过第一支撑柱实现了安装板与底盘的连接，通过第二支撑柱实现了安装板与顶板的连接。其中，安装板的设置，方便了天线、顶板等部件的安装，同时将车身分隔为上下两层，下层用于安装控制主板、左电机、右电机等电器部件，顶板与安装板形成的上层空间能够用于放置物品。
8、进一步的，本技术的自动驾驶车辆的车身组件，所述底盘上设有控制主板及电机驱动器，控制主板与电机驱动器通过导线连接，左电机、右电机与电机驱动器通过导线连接。
9、控制主板、电机驱动器的设置实现了对左电机及右电机的差分驱动功能，从而使该自动驾驶车辆的车身组件能够通过左电机和右电机控制车辆的转向，提高其在复杂环境中的转向能力。
10、进一步的，本技术的自动驾驶车辆的车身组件，所述底盘上还安装有上层控制器，所述激光雷达、深度相机、惯导卫星组合导航模块均通过导线与上层控制器连接，上层控制器通过can总线与所述控制主板连接。
11、上层控制器和上述控制主板固定在底盘上用于对整车进行控制。
12、进一步的，本技术的自动驾驶车辆的车身组件，所述电机驱动器包括bts7960芯片，并且每两个bts7960芯片构成一个h桥电路用来驱动左电机或右电机。
13、进一步的，本技术的自动驾驶车辆的车身组件，所述天线的数目为两组，两组天线分别设置于顶板的前后两侧。
14、两组天线的设置不仅提高了自动驾驶车辆的车身组件的定位精度，同时双天线的设计也可以完成测向功能。
15、进一步的，本技术的自动驾驶车辆的车身组件，所述底盘两侧的边缘分别设置有穿透底盘的定位槽。
16、定位槽的设置实现了对左轮及右轮的定位功能，从而方便了操作人员对左轮及右轮的定位及安装。
17、进一步的，本技术的自动驾驶车辆的车身组件，所述第一支撑柱及第二支撑柱的数目均为四根。
18、该设置提高了顶板、安装板及底盘之间的连接可靠性，保证了车身的整体稳定性。
19、进一步的，本技术的自动驾驶车辆的车身组件，所述安装板表面设有穿透安装板的穿线孔。
20、穿线孔的设置方便了导线的连接。
21、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本技术的技术手段，并依照说明书的内容予以具体实施，以下以本技术的实施例对其进行详细说明。
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1.一种自动驾驶车辆的车身组件，包括车身，车身上设有激光雷达（1）及深度相机（2），车身包括底盘（3），底盘上设有左轮（4）及右轮（5），底盘的中部设有转向轮，其特征在于：底盘上还设有左电机（6）、右电机（7）及转向舵机（8），左电机的输出轴连接左轮中轴，右电机的输出轴连接右轮中轴，所述转向轮与转向舵机输出端连接；
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述底盘上设有控制主板（15）及电机驱动器（16），控制主板与电机驱动器通过导线连接，左电机、右电机与电机驱动器通过导线连接。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述底盘上还安装有上层控制器（17），所述激光雷达、深度相机、惯导卫星组合导航模块均通过导线与上层控制器连接，上层控制器通过CAN总线与所述控制主板连接。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述电机驱动器包括BTS7960芯片，并且每两个BTS7960芯片构成一个H桥电路用来驱动左电机或右电机。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述底盘两侧的边缘分别设置有穿透底盘的定位槽（21）。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述第一支撑柱及第二支撑柱的数目均为四根。
8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述安装板表面设有穿透安装板的穿线孔（22）。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的车身组件，包括车身，车身上设有激光雷达（1）及深度相机（2），车身包括底盘（3），底盘上设有左轮（4）及右轮（5），底盘的中部设有转向轮，其特征在于：底盘上还设有左电机（6）、右电机（7）及转向舵机（8），左电机的输出轴连接左轮中轴，右电机的输出轴连接右轮中轴，所述转向轮与转向舵机输出端连接；
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述底盘上设有控制主板（15）及电机驱动器（16），控制主板与电机驱动器通过导线连接，左电机、右电机与电机驱动器通过导线连接。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车身组件，其特征在于：所述底盘上还安装有上层控制器（17），所述激光雷达、深度相机、惯导卫星组合导航模块均通过导线与上层控制器连接，上层控制器...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹伟，张伟，赵奉奎，张健，杜成军，
申请(专利权)人：江苏省特种设备安全监督检验研究院，
类型：新型
国别省市：
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