【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆坡道起步控制方法及存储介质、控制器、车辆。
技术介绍
1、相关车辆坡道起步技术存在起步熄火、坡道溜车、起步冲击度过大等问题，严重影响车辆坡道起步的安全性和平稳性。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆坡道起步控制方法，提高车辆坡道起步的安全性和平稳性。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种控制器。
4、本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
5、为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出一种车辆坡道起步控制方法，所述方法包括：确定车辆进入坡道起步模式后，实时获取所述车辆的荷载、所述车辆所处道路的坡度和路面附着系数；根据所述坡度、所述荷载和所述路面附着系数，得到目标制动力、目标滑移率和目标驱动力；根据所述目标制动力、所述目标滑移率和所述目标驱动力对所述车辆进行控制，直至确定所述车辆完成坡道起步。
6、根据本专利技术实施例的车辆坡道起步控制方法，充分考虑到车辆在坡起过程中存在的坡道角度变化、路面附着系数变化、车辆荷载变化等情况，根据获取的坡度、荷载、路面附着系数实时计算目标滑移率、目标驱动力、目标制动力，以对应路况调整驱动策略，保证了车辆在坡道起步时的稳定性、安全性以及驾驶舒适性。
7、另外，根据本专利技术上述实施例提出的车辆坡
8、根据本专利技术的一个实施例，所述确定所述车辆进入坡道起步模式，包括：
9、确定所述车辆的车速为0，所述车辆所处道路的坡度大于预设坡度阈值，且接收到坡道起步指令。
10、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述坡度、所述荷载和所述路面附着系数，得到目标制动力、目标滑移率和目标驱动力，包括：根据所述坡度和所述荷载，得到所述目标制动力；根据所述路面附着系数和预设滑移率-路面附着系数关系，得到所述目标滑移率；根据所述目标滑移率和预设驱动力-滑移率关系，得到所述目标驱动力。
11、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述目标制动力、所述目标滑移率和所述目标驱动力对所述车辆进行控制，包括：根据所述目标制动力向所述车辆的目标制动轮施加制动，并根据所述目标驱动力和所述目标滑移率向所述车辆的目标驱动轮施加驱动；在所述目标驱动轮的滑移率达到所述目标滑移率后，解除对所述目标制动轮施加的制动力，并根据所述目标驱动轮的滑移率确定向所述目标驱动轮施加的驱动力和/或向所述车辆的目标制动轮施加的制动力。
12、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述目标驱动力和所述目标滑移率向所述车辆的目标驱动轮施加驱动，包括：向所述目标驱动轮施加逐渐增加的驱动力，并识别所述目标驱动轮的滑移率，其中，所施加至所述目标驱动轮的驱动力小于或等于所述目标驱动力；若所述目标驱动轮的滑移率小于所述目标滑移率，则增加施加至所述目标驱动轮的驱动力；若所述目标驱动轮的滑移率大于所述目标滑移率，则减小施加至所述目标驱动轮的驱动力。
13、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述目标驱动轮的滑移率确定向所述目标驱动轮施加的驱动力和/或向所述车辆的目标制动轮施加的制动力，包括：
14、根据当前时刻的目标滑移率和上一时刻的目标滑移率，确定向所述目标驱动轮施加驱动力和/或向所述车辆的目标制动轮施加制动力。
15、根据本专利技术的一个实施例，若所述当前时刻的目标滑移率等于所述上一时刻的目标滑移率，则维持当前施加至所述目标驱动轮的驱动力。
16、根据本专利技术的一个实施例，若所述当前时刻的目标滑移率小于所述上一时刻的目标滑移率，则逐渐减小施加至所述目标驱动轮的驱动力至所述当前时刻的目标驱动力；在所述逐渐减小施加至所述目标驱动轮的驱动力至所述当前时刻的目标驱动力之前，向所述目标制动轮施加预设大小的制动力；以及在所述当前时刻的目标滑移率等于所述上一时刻的目标滑移率时，解除对所述目标制动轮施加的制动力。
17、根据本专利技术的一个实施例，若所述当前时刻的目标滑移率大于所述上一时刻目标滑移率，则逐渐增加施加至所述目标驱动轮的驱动力，其中，所施加至所述目标驱动轮驱动力小于或等于所述当前时刻的目标驱动力。
18、根据本专利技术的一个实施例，所述车辆为两驱车时，所述目标制动轮为所述车辆的非驱动轮，所述目标驱动轮为所述车辆的驱动轮。
19、根据本专利技术的一个实施例，所述车辆为四驱车时，所述目标制动轮为驱动功率较小的驱动轮，所述目标驱动轮为驱动功率较大的驱动轮。
20、根据本专利技术的一个实施例，所述滑移率为转速最快的目标驱动轮的滑移率。
21、根据本专利技术的一个实施例，所述确定所述车辆完成坡道起步，包括：确定所述车辆的车速大于预设车速阈值。
22、根据本专利技术的一个实施例，在向所述目标驱动轮施加逐渐增加的驱动力同时，所述方法还包括：根据所述坡度和所述荷载，得到所述车辆的主动悬架的前悬架目标阻尼和后悬架目标阻尼；根据所述前悬架目标阻尼和所述后悬架目标阻尼分别对所述主动悬架的前后悬架进行控制。
23、为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本专利技术第一方面实施例提出的车辆坡道起步控制方法。
24、为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本专利技术第一方面实施例提出的车辆坡道起步控制方法。
25、为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，包括如本专利技术第三方面实施例提出的控制器。
26、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆进入坡道起步模式，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述坡度、所述荷载和所述路面附着系数，得到目标制动力、目标滑移率和目标驱动力，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力、所述目标滑移率和所述目标驱动力对所述车辆进行控制，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动力和所述目标滑移率向所述车辆的目标驱动轮施加驱动，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动轮的滑移率确定向所述目标驱动轮施加的驱动力和/或向所述车辆的目标制动轮施加的制动力，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求6所述
10.根据权利要求4所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述车辆为两驱车时，所述目标制动轮为所述车辆的非驱动轮，所述目标驱动轮为所述车辆的驱动轮。
11.根据权利要求4所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述车辆为四驱车时，所述目标制动轮为驱动功率较小的驱动轮，所述目标驱动轮为驱动功率较大的驱动轮。
12.根据权利要求4所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述滑移率为转速最快的目标驱动轮的滑移率。
13.根据权利要求1所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆完成坡道起步，包括：
14.根据权利要求5所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，在向所述目标驱动轮施加逐渐增加的驱动力同时，所述方法还包括：
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-14中任一项所述的车辆坡道起步控制方法。
16.一种控制器，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-14中任一项所述的车辆坡道起步控制方法。
17.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求16所述的控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆进入坡道起步模式，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述坡度、所述荷载和所述路面附着系数，得到目标制动力、目标滑移率和目标驱动力，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力、所述目标滑移率和所述目标驱动力对所述车辆进行控制，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动力和所述目标滑移率向所述车辆的目标驱动轮施加驱动，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动轮的滑移率确定向所述目标驱动轮施加的驱动力和/或向所述车辆的目标制动轮施加的制动力，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求6所述的车辆坡道起步控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求4所述的车辆坡...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕海军，朱琳，刘世强，屈文英，王裕涵，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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