一种工业机器人控制系统技术方案

一种工业机器人控制系统，包括接触力检测机构、电机性能检测机构、数据传输电路，控制系统本体内的应用软件还具有数据接收单元、数据分析单元、数据调节单元、提示报警单元；接触力检测机构包括压力传感器、导向管、导向杆、弹簧、探测电路，电动打磨设备电机转轴下端是中空结构，电机性能检测机构包括转换电路和发电机，发电机、接触力检测机构安装在转轴下，数据传输电路、探测电路、转换电路安装电控箱内。本发明专利技术能监测打磨头和工件表面之间接触力、电机负荷数据，在压力数据异常时，能对相关软件进行修正，控制工业机器人带动打磨头和工件表面处于合适的接触力，电机负荷异常时能提示工作人员检修，压缩空气能吹散磨屑保证了工件打磨质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人应用，特别是一种工业机器人控制系统。

技术介绍

1、随着机器人技术发展，以及人工智能技术的发展，基于工业机器人的电动打磨设备在相关生产区域得到了较为广泛的应用，工作时，通过工业机器人配套控制系统的应用软件(上位机内安装的应用软件)等，控制工业机器人的多轴机器臂带动电动打磨设备的打磨头对工件表面进行打磨(具体的，电动打磨设备的电机壳体后侧端安装在工业机器人的前臂前侧端，工作时通过工业机器人配套控制系统的应用软件等，控制工业机器人的转动座圆周顺时针及逆时针方向、竖轴圆周左及右方向、后臂前及后方向、前臂圆周顺时针及逆时针方向，带动电动打磨设备打磨头的角度变化以及和工件表面之间的接触力对工件表面进行打磨作业)。

2、虽然现有应用于电动打磨设备的工业机器人在控制系统协同作用下，一定程度上满足了作业需要，但是受到结构所限，也还存在如下系亟待解决的技术问题。其一：工业机器人的控制系统控制工业机器人带动电动打磨设备打磨头的角度变化以及和工件表面之间的接触力，完全是依靠控制系统的软件程序编程，这样，因为各种原因出现bug(程序错误，具体导本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括接触力检测机构、电机性能检测机构、数据传输电路、电源模块，控制系统本体内的应用软件还具有数据接收单元、数据分析单元、数据调节单元、提示报警单元；所述接触力检测机构包括压力传感器、导向管、导向杆、弹簧、探测电路，电动打磨设备的电机转轴下端是中空结构，电机的壳体外侧安装有固定管，固定管内下端安装有轴承，转轴安装在轴承内圈内且下侧位于固定管外下侧端；所述转轴的下侧和电动打磨设备的打磨头安装在一起；所述转轴位于固定管内部位分布有多个进气孔，固定管侧端安装有进气管，进气管侧端和一只电磁阀一端连接，电磁阀另一端和空压机的排气管连接；所述导向管一侧安装在固定...

【技术特征摘要】

1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括接触力检测机构、电机性能检测机构、数据传输电路、电源模块，控制系统本体内的应用软件还具有数据接收单元、数据分析单元、数据调节单元、提示报警单元；所述接触力检测机构包括压力传感器、导向管、导向杆、弹簧、探测电路，电动打磨设备的电机转轴下端是中空结构，电机的壳体外侧安装有固定管，固定管内下端安装有轴承，转轴安装在轴承内圈内且下侧位于固定管外下侧端；所述转轴的下侧和电动打磨设备的打磨头安装在一起；所述转轴位于固定管内部位分布有多个进气孔，固定管侧端安装有进气管，进气管侧端和一只电磁阀一端连接，电磁阀另一端和空压机的排气管连接；所述导向管一侧安装在固定管外侧，压力传感器安装在导向管内部，弹簧、导向杆依次活动套在导向管内下端，导向管下端有密封板，密封板有个导向孔，导向杆位于导向孔内且下侧位于导向管下端外，导向杆的下侧安装接触球，导向杆的上端安装限位板；所述电机性能检测机构包括转换电路和发电机，固定管的下端外侧安装有固定圈，发电机的线圈外侧安装在固定圈内，发电机磁铁安装在转轴下侧；所述电源模块、数据传输电路、探测电路、转换电路安装电控箱内；所述探测电路、转换电路的信号输出端和数据传输电路的两路信号输入端分别电性连接；所述压力传感器的信号输出端和探测电路的信号输入端电性连接，发电线圈的信号输出端和转换电路的信号输入端电性连接；所述数据接收单元能接收数据传输电路无线方式输出的压力传感器、发电机输出的数据，并将数据初步处理后输出到数据分析单元；所述分析单元能分析压力传感器检测到的接触球接触工件打磨面的压力数据，以及电机的转速数据，在压力数据过大及过小时能输出控制指令到数据调节单元，数据调节单元控制工业机器人的前臂前侧端带动电动打磨设备朝后端运动及向前端运动一定距离、保持接触球及...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建波，杨佳伟，吴天栩，常鹏鹏，
申请(专利权)人：上海万图灵机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：