基于前视图像的目标检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种基于前视图像的目标检测方法、装置、设备及存储介质，涉及目标检测技术领域，能够提高前视图像目标检测的检测效率和检测精度。具体方案包括：获取车辆的一个或多个前视图像以及每个前视图像对应的多个特征图像，前视图像为车辆上的一个前视图像采集设备采集得到的；基于特征图像进行BEV空间下的第一目标检测；基于特征图像进行前视空间下的第二目标检测；基于特征图像进行侧视空间下的第三目标检测；利用第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果，对预设的BEV检测模型进行训练，直至BEV检测模型满足预设的检测精度；利用目标BEV检测模型对车辆实时采集的前视图像进行目标检测，得到检测目标的目标宽度以及目标物体与车辆的目标距离。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及目标检测，尤其涉及一种前视图像的目标检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、在自动驾驶场景感知中，视觉前视目标检测扮演着重要的角色，如对机动车、行人和交通标志牌的检测等。其中，目标物体的位置以及目标物体与自动驾驶车辆之间的实时距离是自动驾驶算法的重要输入信息。

2、目前，基于前视图像的目标检测方法要检测到目标物体与自动驾驶车辆之间的实时距离，往往依赖于大量的先验条件、几何变换以及复杂的后处理逻辑。例如，车辆需要根据全车框、车尾框、车轮框、车牌、车轮点等检测结果，结合相机标定的内外参数，综合车型、遮挡等情况，通过几何计算来求解得到目标物体与自动驾驶车辆之间的距离，这种方法比较复杂，检测效率较低，且求解精度较低。

技术实现思路

1、本申请提供一种基于前视图像的目标检测方法、装置、设备及存储介质，能够提高前视图像目标检测的检测效率和检测精度。

2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

3、本申请实施例第一方面，提供了一种基于前视图像的目标检测方法，该方法包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于前视图像的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取每个所述前视图像对应的多个特征图像之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到多个第一融合图像之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第二融合图像进行BEV空间下的第一目标检测，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述多个第二融合图像进行二维特征至BEV空间的特征转换，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特...

【技术特征摘要】

1.一种基于前视图像的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取每个所述前视图像对应的多个特征图像之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到多个第一融合图像之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第二融合图像进行bev空间下的第一目标检测，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述多个第二融合图像进行二维特征至bev空间的特征转换，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴肖，徐鹏，曹哲，汪浩，袁金伟，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：