【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仿生机器人，具体涉及一种鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人。
技术介绍
1、现有轮式或履带式机器人在海滩、淤泥、坑洼等复杂环境中的运动能力和灵活性差；液压四足机器人自身硬件结构复杂使得其整体体积较大，难以减小体积和重量，工作时驱动装置会产生较高噪音，机动性差，不利于特定场景下的任务执行。
2、市面上已有的轮式或履带式水陆两栖装备结构简单，且体积较大，复杂环境下运动能力和灵活性较差，如海滩、淤泥等地形由于地面介质松散，轮式或履带式易陷入滚动形成的坑中；现有水陆两栖装备大多为有人驾驶，智能化程度不高，适应能力不强；已有的两栖四足机器人大多为液压驱动，硬件结构导致其整体质量较重，且工作中的运行噪音较大。此外，现有水陆两栖装备在水中主要实现泛水浮渡的功能，应用场景局限于水面，且功能单一，智能化较低。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是克服现有平水陆两栖装备存在的结构复杂、体积较大、功能单一等不足，提供一种结构紧凑、操作简单、运动精度高且智能化程度高的鳍-腿复合...
【技术保护点】
1.一种鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人，其特征在于，包括：机器人本体(6)、腿部运动机构及驱动机构；所述机器人本体(6)上安装有控制器、电机驱动板、惯性测量单元以及供电装置，所述腿部运动机构包括两个前腿组件和两个后腿组件，且后腿组件上设有柔性仿生鳍(5)；
2.根据权利要求1所述的鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人，其特征在于，所述水中游动驱动组件还包括设置在机器人本体(6)顶部的水箱(3)、水泵(4)、单向阀(7)、一号三通电磁阀(17)和二号三通电磁阀(18)；水箱(3)的进水口与水泵(4)之间通过带二号三通电磁阀(18)的管道进行连接，水箱(3)的出水口...
【技术特征摘要】
1.一种鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人，其特征在于，包括：机器人本体(6)、腿部运动机构及驱动机构；所述机器人本体(6)上安装有控制器、电机驱动板、惯性测量单元以及供电装置，所述腿部运动机构包括两个前腿组件和两个后腿组件，且后腿组件上设有柔性仿生鳍(5)；
2.根据权利要求1所述的鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人，其特征在于，所述水中游动驱动组件还包括设置在机器人本体(6)顶部的水箱(3)、水泵(4)、单向阀(7)、一号三通电磁阀(17)和二号三通电磁阀(18)；水箱(3)的进水口与水泵(4)之间通过带二号三通电磁阀(18)的管道进行连接，水箱(3)的出水口与水泵(4)之间通过带一号三通电磁阀(17)的管道进行连接；涉水时，水泵(4)运行，水依次流经一号三通电磁阀(17)、水泵(4)、二号三通电磁阀(18)和水箱(3)的进水口，注入水箱(3)内，以控制仿生机器人的涉水深度；上岸时，水泵(4)运行，水依次流经水箱(3)的出水口、一号三通电磁阀(17)、水泵(4)和二号三通电磁阀(18)，以排出水箱(3)。
3.根据权利要求2所述的鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人，其特征在于，所述前腿组件包括前大腿(14)和前小腿(15)，所述后腿组件包括后大腿(12)和后小腿(13)，所述柔性仿生鳍(5)沿着后大腿(12)的长度方向设置在后大腿(12)侧部。
4.根据权利要求3所述的鳍-腿复合式水陆两栖仿生机器人，其特征在于，所述陆上行走驱动组件包括：髋前电机(8)、连杆(9)、髋侧电机(10)和膝关节电机(11)；所述髋前电机(8)设置在机器人本体(6)的四个顶点处，髋前电机(8)与髋侧电机(10)通过连杆(9)进行连接，所述髋前电机(8)用于控制后大...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏绪，尹欣繁，贾圣德，孔祥猛，柯志睛，安宏雷，韦庆，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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