一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂制造技术

本技术公开了一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，所述旋转关节的两端分别转动连接有一个臂杆，两个所述臂杆内均设有驱动装置，还包括绳索张紧装置，所述绳索张紧装置固定设于臂杆内，所述绳索张紧装置包括U型支架、移动支架、滚轮、弹簧，所述U型支架固定设于所述臂杆内，且U型支架的水平端滑动连接有移动支架。本技术中，通过弹簧使得滚轮与U型支架弹性连接，并将绳索穿过滚轮，使得滚轮成为动滑轮，其移动距离为钢丝绳长度变化量的一半，能够适应更大的钢丝绳长度变化，同时通过弹簧能够补偿绳索变化量。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械臂构建，更具体涉及一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂。

技术介绍

1、目前的机械臂都是通过旋转关节将各个臂杆连接在一起，旋转关节由电机通过齿轮系驱动，齿轮系在相对靠近关节轴的位置施加关节扭矩。当需要较大关节扭矩时，就需要使用大扭矩电机及大型齿轮传动系统。因此，旋转关节占据了整个机械臂的大部分质量。另外，由于需要在旋转关节区域内铺设电气线束，以便在旋转关节和终端执行器之间传输电源、传感器数据、控制和视频信号，旋转关节周围的区域就变得非常拥挤，使设计变得更加复杂。

2、传统的机械臂要想增加操作距离，要么增加旋转关节的个数，要么增加每个臂杆的长度。因为旋转关节质量较大，当增加旋转关节个数时，会大大增加机械臂的重量。当增加臂杆长度时，就要增加旋转关节的扭矩，即使用大扭矩电机及大型齿轮传动系统，同样也会大大增加机械臂的质量，所以传统机械臂的操作范围非常受限。

3、现有专利公告号为cn115488871a的专利文献公开了一种轻量化高扭矩肌腱驱动单自由度机械关节装置，包括旋转关节、吊杆、两个臂杆、驱动模块和驱动绳索，旋转关节包本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，所述旋转关节的两端分别转动连接有一个臂杆，两个所述臂杆内均设有驱动装置，其特征在于，还包括绳索张紧装置，所述绳索张紧装置固定设于臂杆内，所述绳索张紧装置包括U型支架、移动支架、滚轮、弹簧，所述U型支架固定设于所述臂杆内，且U型支架的水平端滑动连接有移动支架，所述移动支架还通过弹簧与U型支架的竖直段弹性连接，所述移动支架上设有滚轮；所述绳索以完全拮抗的方式布线于两个驱动装置、滚轮与所述吊具的两端之间，所述驱动装置用于驱动绳索传动并致使旋转关节及两个所述臂杆转动...

【技术特征摘要】

1.一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，所述旋转关节的两端分别转动连接有一个臂杆，两个所述臂杆内均设有驱动装置，其特征在于，还包括绳索张紧装置，所述绳索张紧装置固定设于臂杆内，所述绳索张紧装置包括u型支架、移动支架、滚轮、弹簧，所述u型支架固定设于所述臂杆内，且u型支架的水平端滑动连接有移动支架，所述移动支架还通过弹簧与u型支架的竖直段弹性连接，所述移动支架上设有滚轮；所述绳索以完全拮抗的方式布线于两个驱动装置、滚轮与所述吊具的两端之间，所述驱动装置用于驱动绳索传动并致使旋转关节及两个所述臂杆转动。

2.根据权利要求1所述的一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，其特征在于，所述u型支架包括固定板、直线导轨，所述固定板的两端分别固定连接有一个直线导轨，所述直线导轨形成所述u型支架的水平段，所述固定板形成所述u型支架的竖直段，所述弹簧一端与固定板固定连接，另一端与移动支架固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，其特征在于，所述移动支架包括第二连接板，所述滚轮两端分别固接有一个第二连接板，并形成所述移动支架，两个所述直线导轨上均滑动连接有滑块，并通过所述滑块分别与第二连接板滑动配合，所述弹簧的另一端与第二连接板固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，其特征在于，所述直线导轨两端分别固定连接有第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁斌，刘厚德，孟得山，范梦龙，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：新型
国别省市：