一种多模态系统的授时与同步控制装置及方法制造方法及图纸

一种多模态系统的授时与同步控制装置及方法，该装置包括：全局授时模块，用于获取精准时间信息并实现对多模态系统中各模态传感器的授时；其中，所述各模态传感器包括激光雷达以及模态不同于激光雷达的一种或多种传感器；帧头检测模块，用于实时监听所述激光雷达的传输数据并检测帧头作为触发的基准时刻；控制信号多源输出模块，用于在所述触发的基准时刻输出对应频率的触发信号和/或触发报文以触发所述模态不同于激光雷达的一种或多种传感器。本发明专利技术可用于多模态系统的授时与同步控制采集，提高多模态系统的数据采集质量，从而提升下目标检测和语义分割等应用的性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉与系统控制领域，尤其涉及一种多模态系统的授时与同步控制装置与方法。

技术介绍

1、在自动驾驶和道路监控等领域中，多模态系统能够利用不同模态传感器间的互补特性实现对场景更全面的感知，从而在目标检测、语义分割等各种应用中取得更好的性能。由于多模态系统中各类传感器的触发机制、时钟控制以及数据传输方式之间都存在很大差异，所以会存在同步精度不足、系统采集频率受限等问题，这将直接导致多模态数据质量下降，从而影响各类应用的性能，所以如何实现多模态系统的授时与精准同步控制显得尤为重要。

2、以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

技术实现思路

1、本专利技术提出了一种多模态系统的授时与同步控制装置及方法，解决多模态系统无法实现精准同步控制带来的不同模态数据时域偏差大，数据质量不稳定等问题，可实现对包含激光雷达、可见本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，还包括周期校正模块，用于每隔预定时间T发出同步校正信号，所述控制信号多源输出模块根据所述同步校正信号在相应的触发基准时刻输出触发信号和/或触发报文，以按照预定的时间间隔进行同步触发。

3.如权利要求1或2所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，所述模态不同于激光雷达的一种或多种传感器包括可见光工业相机、红外相机和毫米波雷达。

4.如权利要求3所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，所述全局授时模块设置有PPS...

【技术特征摘要】

1.一种多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，还包括周期校正模块，用于每隔预定时间t发出同步校正信号，所述控制信号多源输出模块根据所述同步校正信号在相应的触发基准时刻输出触发信号和/或触发报文，以按照预定的时间间隔进行同步触发。

3.如权利要求1或2所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，所述模态不同于激光雷达的一种或多种传感器包括可见光工业相机、红外相机和毫米波雷达。

4.如权利要求3所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，所述全局授时模块设置有pps信号和gprmc报文的接口，通过gprmc报文的解析算法，将其中的utc时间信息转换为对应字符编码年月日时分秒毫秒的bit流发送给所述可见光相机和所述红外相机，以实现对所述可见光相机和所述红外相机的授时；所述全局授时模块还将gprmc报文中的utc时间信息转换为毫米波雷达定义的授时can报文格式并通过can总线发送出去，以实现对所述毫米波雷达的授时。

5.如权利要求3所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，所述帧头检测模块的驱动层经设置以使所述帧头检测模块仅监听所述激光雷达与上位机之间传输的信号而不发出任何报文。

6.如权利要求5所述的多模态系统的授时与同步控制装置，其特征在于，所述帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：金欣，刘明宇，童纵杨，郝宇涵，韩昊铮，罗杰，
申请(专利权)人：清华大学深圳国际研究生院，
类型：发明
国别省市：