【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人的控制，具体涉及一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法。
技术介绍
1、具有不确定性的移动机器人是近些年研究的热点问题，许多传统工业以及现代工业需要大量的移动机器人来实现安全高效的生产。如今，移动机器人已被广泛应用于不同的工程应用中，运用场景也越来越复杂，比如一些运输工作存在潜在危险或者区域不易接近时，因此移动机器人经常受到未知不确定性因素的影响，加上电机本身就会因为转矩振动以及噪声影响。由于不确定性，实施移动机器人的运动控制是一个具有挑战性的问题。轨迹跟踪控制是一个热点问题，旨在驱动移动机器人收敛到由设计者预定的或由移动的虚拟目标生成的参考轨迹。
2、移动机器人的路径规划就是给定机器人及其工作环境信息，按照某种优化指标，寻求有界输入使系统在规定的时间内从起始点转移到目标点。其主要研究内容按机器人工作环境不同可分为静态结构化环境、动态己知环境和动态不确定环境，按机器人获取信息的方式不同可分为基于模型的路径规划和基于传感器的路径规划。机器人的部分路径规划问题可以利用轨迹跟踪控制和预定性能控制来解决，但在实...
【技术保护点】
1.一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，其特征在于，所述步骤1移动机器人动态模型定义状态变量x1＝q(t),将动力学方程转化成以下形式：
3.根据权利要求2所述的一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，其特征在于，所述步骤2具体为：
4.根据权利要求1所述的一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，其特征在于，所述步骤3具体为：
5.根据权利要求1所述的一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，其特征在于，所述步骤4整合闭环系统的李雅普诺夫
【技术特征摘要】
1.一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，其特征在于，所述步骤1移动机器人动态模型定义状态变量x1＝q(t),将动力学方程转化成以下形式：
3.根据权利要求2所述的一种抗扰动移动机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐威，刘伟，王俊豪，仝玉琪，王友森，杨逸凡，赵建航，费诗淇，钱宗敏，赵环宇，杜董生，刘根水，张丽娟，张广运，花顺，焦诗宇，张鹏程，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：
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