【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于一般物理系统的协同控制，具体属于严格反馈的线性系统的分布式自适应协同控制领域，其提供一种抗输入饱和的协同控制器设计方法。
技术介绍
1、由于物理硬件的限制，控制回路中的执行机构存在饱和约束，执行器的输出(即被控对象的控制输入)被约束在一定的范围之内。在为被控对象设计控制输入时，若不考虑饱和约束对控制输入的影响，该约束便可能会破坏控制输入的原有特性，进而影响闭环系统的运行性能。输入饱和的具体影响可以表示为：
2、
3、其中，u是期望控制输入，sat(u)是饱和约束下的实际控制输入，和-u分别是饱和约束的上界和下界，和u均为正实数。
4、针对这一问题，有学者基于线性系统分析了输入饱和对系统性能的影响，并给出了系统不受饱和影响的可行域。当系统状态在该域内时，即使输入饱和截断了控制输入，截断后的控制输入仍能实现期望的控制任务。
5、对于含未知参数的非线性系统而言，由于线性性质不再成立且存在未知参数，上述成果无法直接应用。为了解决非线性系统输入饱和下的控制问题，有学者设计了抗饱和辅助函...
【技术保护点】
1.一种抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述第一步中，建立非线性系统的数学模型为：
4.如权利要求3所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述第一步中，建立参考系统的数学模型如下：
5.如权利要求4所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述第一步中，输入饱和描述为：
6.如权利要求5所述的抗输入饱和的协...
【技术特征摘要】
1.一种抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述第一步中，建立非线性系统的数学模型为：
4.如权利要求3所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述第一步中，建立参考系统的数学模型如下：
5.如权利要求4所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其特征在于，所述第一步中，输入饱和描述为：
6.如权利要求5所述的抗输入饱和的协同控制器设计方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩震，姜雨彤，鲍珂，周悦，解芳，王莹，孙晓霞，岳文斌，沈丽丽，张欣然，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：
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