一种大坝表面缺陷定位装置制造方法及图纸

本技术公开了一种大坝表面缺陷定位装置，包括壳体以及集成在壳体上的高清彩色相机、双目偏振相机、水深传感器、超声波测距传感器和嵌入式AI平台，高清彩色相机用于实时监测大坝表面结构缝处的缺陷；所述双目偏振相机设置有至少一个用于获取水下多角度的偏振图像；水深传感器用于实时检测定位装置离水面的距离z’；超声波测距传感器用于实时检测定位装置离坝面的距离y’；嵌入式AI平台用于实施多传感器融合缺陷定位算法解析出定位装置位姿及水平移动距离x’。本技术能够对复杂水下环境下的大坝表面缺陷位置进行精确定位。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及水下定位，特别涉及一种大坝表面缺陷定位装置。

技术介绍

1、水库大坝是我国经济社会发展的重要基础设施，其安全是国家水安全和公共安全的重要组成部分。通过布设监测设施进行日常观测，可以反映大坝安全性态。但监测设施仅能监测到点，不能全面覆盖水库大坝，存在漏检和盲区。因此，采用大坝检测机器人对水库大坝进行巡视检查并对表面缺陷进行精确定位和维修养护变得愈加重要。

2、大坝检测机器人在进行水下目标探测或作业过程中很难对缺陷位置进行精确定位,往往在机器人完成缺陷识别任务后，工作人员很难在水下找到对应位置进行维修和养护。大坝表面缺陷精准定位技术是检测机器人作业应用的基础,其准确性、时效性及可靠性均决定着水下检测及作业任务能否顺利实施。但由于深水大坝环境复杂，存在各种未知因素，水声信号的噪声影响较大，机器人身上的传感器精度易受影响，使用较为单一的传感器和陆地上通用的定位方法无法在水库大坝环境中实施。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种大坝表面缺陷定位装置，该定位装置能够对复杂水下环境下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种大坝表面缺陷定位装置，所述缺陷定位装置沿大坝表面结构缝竖直方向下行，其特征在于，所述大坝表面缺陷定位装置包括：

2.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述嵌入式AI平台(1)上设有惯性测量单元，所述多传感器融合缺陷定位算法基于所述双目偏振相机(3)和惯性测量单元检测数据解析出定位装置位姿及水平移动距离x’。

3.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述多传感器融合缺陷定位算法为ORB-SLAM3算法。

4.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述高清彩色相机(2)安装在定位装置主体垂直中心...

【技术特征摘要】

1.一种大坝表面缺陷定位装置，所述缺陷定位装置沿大坝表面结构缝竖直方向下行，其特征在于，所述大坝表面缺陷定位装置包括：

2.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述嵌入式ai平台(1)上设有惯性测量单元，所述多传感器融合缺陷定位算法基于所述双目偏振相机(3)和惯性测量单元检测数据解析出定位装置位姿及水平移动距离x’。

3.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述多传感器融合缺陷定位算法为orb-slam3算法。

4.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述高清彩色相机(2)安装在定位装置主体垂直中心线(x)上方。

5.根据权利要求1所述的大坝表面缺陷定位装置，其特征在于，所述双目偏振相机(3)由两组imx250面阵偏振传感器组成，可同时获取四个角度的偏振图像。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李志伟，张仲英，魏世峰，
申请(专利权)人：慧芯加苏州智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：