一种多无人车协同运输方法技术

本发明专利技术涉及一种多无人车协同运输方法，包括：确定初始行驶方案个数和最大循环迭代次数；随机生成N个初始行驶方案，并进行编码；开始迭代算，从各行驶方案中随机删去多个地点序号，完成行驶方案的“破坏”操作；将删去的地点序号按一定规则插入到“破坏”后的行驶方案中，完成行驶方案的“修复”操作；对各行驶方案的总行驶里程进行排序，选出最优的三个行驶方案；根据大规模领域算法对最优的三个行驶方案中各车的途径地点顺序进行局部优化；根据遗传算法对最优行驶方案进行地点“交叉”操作，并“淘汰”最差的行驶方案；判断循环迭代次数t是否达到最大循环迭代次数，若未达到，则返回，若达到，则输出最优行驶方案。本发明专利技术提高了搜索效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人车路径规划领域，特别是一种多无人车协同运输方法。

技术介绍

1、随着智能化的发展，无人保障车广泛应用在物质保障运输领域。由于电池能量密度的限制，一辆无人保障车的续航能力无法满足多点运输要求，因此，需要多辆无人车协同，按时按量完成多点运输任务。

2、在已知运输地点坐标的前提下，如何合理地安排多辆车的行驶路线成为研究热点。多无人车协同运输是旅行商问题的扩展，是一个np难问题。求解该问题的方法主要分为两大类：精确算法和元启发式算法。当运输地点较多时，精确算法计算成本大且计算效率低，不能够满足现代运输要求。元启发式算法能够较好地平衡求解精度和计算时间。当前，在求解该类问题的时存在以下问题：第一，在应用局部搜索策略时，未进行控制，导致运算时间的增加；第二，在迭代初期，搜索效率低，导致收敛过快，陷入局部最优解。

技术实现思路

1、本专利技术针对现有技术的不足，提出一种具有较强的普适性，需要调节的参数少，搜索效率高的多无人车协同运输方法。

2、本专利技术的上述目的通过以下技术方案来本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多无人车协同运输方法，其特征在于：该方法基于Matlab计算平台,先随机生成初始行驶方案，在初始行驶方案的基础上，通过破坏和再修复的迭代循环方式获得最优行驶方案，该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的多无人车协同运输方法，其特征在于：步骤S1中，初始行驶方案N在200～1000之间，最大循环迭代次数tmax在1000～2000之间。

3.根据权利要求1所述的多无人车协同运输方法，其特征在于：步骤S2中，无人车的数量为m，需要途径的地点个数为n，则行驶方案编码主要由两部分组成：第一部分为除枢纽中心γ外的地点顺序随机组合，第二部分为m个随机且总和为n-...

【技术特征摘要】

1.一种多无人车协同运输方法，其特征在于：该方法基于matlab计算平台,先随机生成初始行驶方案，在初始行驶方案的基础上，通过破坏和再修复的迭代循环方式获得最优行驶方案，该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的多无人车协同运输方法，其特征在于：步骤s1中，初始行驶方案n在200～1000之间，最大循环迭代次数tmax在1000～2000之间。

3.根据权利要求1所述的多无人车协同运输方法，其特征在于：步骤s2中，无人车的数量为m，需要途径的地点个数为n，则行驶方案编码主要由两部分组成：第一部分为除枢纽中心γ外的地点顺序随机组合，第二部分为m个随机且总和为n-1的数字组合。

4.根据权利要求1所述的多无人车协同运输方法，其特征在于：步骤s3中，第i辆无人车行驶路径中需要删除坐标点的个数由以下公式确定：

5.根据权利要求1所述的多无人车...

【专利技术属性】
技术研发人员：符传亮，李赛，陈晓昀，王龙肖，王浩，吴童，
申请(专利权)人：天津市旗领测控科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：