一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法及系统，属于目标定位技术领域，方法包括：通过视觉传感器采集多个远距离目标的图像数据，通过惯性传感器采集加速度计数据和陀螺仪数据；估算视觉传感器的外参；通过估算的旋转矩阵和平移向量对图像数据进行平行校正，获得两个平行的图像；通过YOLOv5模型，对校正后的两个平行的图像进行目标检测，得到两个平行的图像之间的视差；计算平移向量的模，得到相邻视觉传感器之间移动的距离；根据相邻视觉传感器之间移动的距离，计算出远距离目标的相对位置坐标；通过将多个相对位置坐标进行加权融合，得到融合后的相对位置坐标；将融合后的相对位置坐标转换成经纬高坐标。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于目标定位，具体涉及一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法及系统。

技术介绍

1、随着科技的飞速发展，配备了gps、惯性导航、视觉等多种传感器的电子设备，如无人机、无人车以及手持式终端，已经逐渐融入我们的生活中，成为现代社会各个领域中不可或缺的重要设备。这些高度智能化的设备在室外环境中有着多样化的应用场景，尤其在军事战争、防灾救援、交通管理和自动化导航等领域，它们能够精确地定位和探测目标的位置坐标，其作用日益凸显。例如，在防灾救援领域，当灾害发生时，这些设备可以快速准确地定位受困人员的位置，为救援人员提供关键信息，加速救援行动的展开，提高生还者的生存机会。在交通管理领域，室外目标定位和导航技术对于优化道路交通、提高交通效率和安全性至关重要。总的来说，随着室外目标定位技术的不断进步，这些设备的广泛应用正在改变传统的操作方式，并为现代社会的多个方面带来积极的影响，并引起了广泛的关注。

2、目前对于多传感器的室外静态目标定位主要存在视觉传感器图像不平行问题。目前日常使用的手机、机器人等基本上采用单目视觉传感器，其实现目标定位需要两个本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述S2具体包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述S201具体包括：

4.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述S204具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述S3具体包括：

6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的远...

【技术特征摘要】

1.一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述s2具体包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述s201具体包括：

4.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述s204具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，其特征在于，所述s3具体包括：

6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的远距离静态目标定位方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈友荣，吴柯，洪可芬，赵克华，张恒，宋洪波，刘半藤，
申请(专利权)人：浙江树人学院，
类型：发明
国别省市：