一种基于动态参数调整的机器人电弧增材制造方法技术

本发明专利技术公开了一种基于动态参数调整的机器人电弧增材制造方法，涉及增材制造技术领域，解决了增材制造过程中的偏差积累较高而导致良品率不高的技术问题，其技术方案要点是通过获取上一层电弧增材熔敷层表面的点云数据，并计算当前各路径偏置区域采样点云数据的平均偏差值ΔZ<subgt;n</subgt;，计算出当前焊道路径的焊接电流I<subgt;weld</subgt;和焊丝进给速度V<subgt;wire</subgt;修正系数，进而实现对该路径焊道增材熔滴量的整体补偿修正。在此基础上，进一步通过修正子路径机器人进给速度代码，实现了熔滴的动态调控；兼顾了电弧增材制造过程中的燃弧稳定性及机器人作业的平顺性，可以显著降低电弧增材的偏差积累，提高电弧增材制造的良品率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及增材制造，尤其涉及一种基于动态参数调整的机器人电弧增材制造方法。

技术介绍

1、电弧增材制造技术采用逐层堆焊的方式制造致密金属实体构件，电弧载能束具有热输入高，成形速度快,目前该技术已成为船舶、航空航天、国防等行业的主要驱动力之一。然而电弧增材制造过程中存在着众多干扰因素，如实际工艺参数波动、前层熔敷层的起伏形貌、高温变形、熔池流动性等多因素共同影响，因此每一层的实际增材形貌与理论建模软件的数据存在一定的偏差，若不及时处理偏差，随着逐层增材的进行，累积的偏差会最终导致增材过程的中断，甚至是产生增材构件的报废。

2、公开号为cn113042858 a的中国专利技术专利公开了一种自适应调参的电弧增材制造方法及系统，其通过仿真验证具体焊接过程，能够直观地看到执行时机器人运动的路径与焊接效果，从而发现方案中存在的问题，并及时修正路径，在一定程度上实现了控形空性的能力。公开号为cn116680944 a的中国专利技术专利公开一种基于数值模拟及深度学习的电弧增材构件工艺预测方法，通过对复杂构件增材路径进行离散化基于数值模拟及实验数据训练得到的神经本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于动态参数调整的机器人电弧增材制造方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S9包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制造路径代码为gcode文件，所述路径由多个所述子路径连接组成，所述子路径包括直线、圆弧、抛物线和样条曲线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正系数α的计算表示为：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正系数β的计算表示为：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述修正系数γ的计算表示为：

【技术特征摘要】

1.一种基于动态参数调整的机器人电弧增材制造方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s9包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制造路径代码为gcode文件，所述路径由多个所述子路径连接组成，所述子路径包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庭煜，杨秀淼，倪中华，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：