【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及一种视觉感知摄像头车道线真值对标方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、视觉感知摄像头传感器广泛应用于汽车辅助/自动驾驶行业，为系统提供自车前方车道线和目标等感知结果输出，以供后端控制系统基于该环境感知结果实现对车辆的有效控制。视觉感知传感器输出结果的准确性、实时性及稳定性在智能驾驶的应用中尤为重要，因此，在后端应用开发前，首先需要确认视觉感知传感器的输出结果，尤其是包含车道线输出结果的对标分析。其中，视觉感知摄像头输出的车道线结果是以回旋曲线（clothoid曲线）形式表征的，相应地能够得到零阶系数c0（表征当前点横向距离偏差）、一阶系数c1（表征当前点航向角偏差）以及二阶系数c2（表征当前点道路曲率偏差的二分之一）。
2、相关技术中通常是通过同车安装激光雷达或其它视觉感知摄像头等传感器，将其输出结果当作真值系统，实现对所选视觉感知传感器输出结果的对标分析。但是，该过程涉及对标传感器的安装、标定、数采的时间同步软件开发，导致车道线真值对标的效率较低。
3、鉴于此，需要一种更加独立...
【技术保护点】
1.一种视觉感知摄像头车道线真值对标方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道为直道，若所述车道线结果的类型包括横向偏差系数，则所述横向偏差系数是所述目标车辆静止置于所述目标车道后所述视觉感知摄像头输出的，所述横向偏差系数包括与所述目标车道的第一车道线对应的第一横向偏差系数以及与所述目标车道的第二车道线对应的第二横向偏差系数；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道为直道，若所述车道线结果的类型包括横向偏差系数，则所述获取目标车辆的视觉感知摄像头输出的至少一种类型的车道线结果，包括：
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种视觉感知摄像头车道线真值对标方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道为直道，若所述车道线结果的类型包括横向偏差系数，则所述横向偏差系数是所述目标车辆静止置于所述目标车道后所述视觉感知摄像头输出的，所述横向偏差系数包括与所述目标车道的第一车道线对应的第一横向偏差系数以及与所述目标车道的第二车道线对应的第二横向偏差系数；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道为直道，若所述车道线结果的类型包括横向偏差系数，则所述获取目标车辆的视觉感知摄像头输出的至少一种类型的车道线结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述对标分析方式对所述车道线结果进行对标分析，得到所述车道线结果的对标分析结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道为直道，若所述车道线结果的类型包括航向角系数，则所述航向角系数是所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：桂科，胡益波，虞正华，
申请(专利权)人：深圳魔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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