基于机器视觉的精确码垛方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的精确码垛方法及系统，该方法通过获取待抓取箱体的订单信息，利用第一相机获取待抓取箱体的三维点云数据；根据订单信息提取待抓取的箱体信息；根据待抓取箱体的三维点云数据和箱体信息，确定待抓取箱体的型号；根据待抓取箱体的型号，更换对应吸盘；控制机械臂抓取箱体至第二相机上方的第一位置点处，进行抓取箱体位姿纠偏；将位姿纠偏后的箱体放至码垛位置点。本申请采用两台3D相机来引导机械臂进行箱体的型号识别以及码垛。精确获取抓取箱体的位姿，并对其进行纠正，保证托盘放置位置的准确性。以克服由于待抓取箱体相互压叠遮挡，未进行姿态纠正，导致码垛位置偏离的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化生产及视觉检测，尤其涉及一种基于机器视觉的精确码垛方法及系统。

技术介绍

1、伴随着物流产业的飞速发展，国内外码垛技术实现了跨越式的进步。早期的人工码垛，负载量低，吞吐量小，劳动成本高，搬运效率低，不能够满足自动化生产的需求，在工业生产中，普遍用于自动化生产中的码垛机器人实质上是一种普通的工业搬运机器人，主要负责执行装载和卸载的任务，且一般都采用示教的方法，预先设定好抓起点和摆放点。这种工作方式不能够对生产线的情况分析判断，如不能够区分工件大小，不能区分工件的类别等。针对目前的不足，将机器视觉与码垛机器人结合起来，使之具有人眼识别功能，具有十分重要的意义。

2、例如，在专利技术专利基于视觉处理的机器人自动码垛方法cn104058260b中，提供了一种基于视觉处理的机器人自动码垛方法，其核心思想是利用摄像机标定算法对大区域空间进行标定，随后通过图像采集和分析处理，实现对工件类型和质心位置的准确识别。码垛机器人根据这些信息进行对齐，并实现工件的分类码垛。这一创新方案在生产自动化领域提供了高效率、智能化的解决方案。然而，该专利仅通本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，在S1中，利用第一相机获取待抓取箱体的三维点云数据后，包括：

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，在S101中，所述对三维点云数据进行分割；包括：

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，所述将分割后的箱体图像与待抓取箱体的深度图相结合，包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的基于机器视...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，在s1中，利用第一相机获取待抓取箱体的三维点云数据后，包括：

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，在s101中，所述对三维点云数据进行分割；包括：

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，所述将分割后的箱体图像与待抓取箱体的深度图相结合，包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的精确码垛方法，其特征在于，在s4中，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昂，王敏雪，朱旭彪，胡江洪，李叙，袁帅鹏，王帅，陈立名，曹彬，
申请(专利权)人：菲特天津检测技术有限公司，
类型：发明
国别省市：