【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人智能摆位的，尤其涉及一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法及系统。
技术介绍
1、微创伤外科手术与传统手术相比，具有创口小，术后并发症少，恢复快等优点，深受患者的青睐。随着传统腔镜手术的广泛应用，其局限性也逐渐暴露出来。例如肾切除手术，要在传统腔镜下完成众多的体内缝合相当困难，需要医生具有丰富的开腹手术经验和娴熟的传统腔镜手术技术。由于人类一些器官的生理、解剖结构的特殊性和传统腔镜技术的局限性，外科手术要达到广泛微创伤化、精细化的目的，必须有一种新的外科平台的出现才能解决。
2、腹腔镜手术机器人系统的应用，解决了外科手术微创伤化及精细化的临床需求。它主要由医生操控台、床旁机械臂手术系统、3d成像系统3个子系统组成。手术时，成像系统将手术视野真实清晰地反映在操控台上，医生在操控台上进行操作，控制系统将医生在患者体外的动作精确传递到机械臂，同时转化为手术器械在患者体内的动作，在不开胸、不开腹的情况下，通过几个孔道完成手术。
3、相较传统的腹腔镜手术，腹腔镜手术机器人具有很多优点：(1)先进的...
【技术保护点】
1.一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，在步骤S1中，布置所述腔镜手术机器人的所述床旁机械臂手术系统，所述床旁机械臂手术系统由台车和若干条由调整臂和器械臂连接形成的机械臂组成，具体为：
3.根据权利要求2所述的基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，所述光学定位系统固定于所述台车的吊盘下方，跟随所述旋吊旋转关节运动，用于拍摄吊盘下待识别对象的体位以及所述打孔点，并获取所述打孔点的深度信息。
4.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，在步骤s1中，布置所述腔镜手术机器人的所述床旁机械臂手术系统，所述床旁机械臂手术系统由台车和若干条由调整臂和器械臂连接形成的机械臂组成，具体为：
3.根据权利要求2所述的基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，所述光学定位系统固定于所述台车的吊盘下方，跟随所述旋吊旋转关节运动，用于拍摄吊盘下待识别对象的体位以及所述打孔点，并获取所述打孔点的深度信息。
4.根据权利要求2所述的基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，在步骤s2，通过所述光学定位系统对腔镜手术的若干个所述打孔点进行识别，获取若干个所述打孔点在所述光学定位系统对应的光学定位坐标系下的所述打孔点位置之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的基于光学定位的腔镜手术机器人智能摆位方法，其特征在于，在步骤s3中，对于每一条需要进行摆位的所述机械臂，以当前所述机械臂中所述器械臂偏摆关节轴线与所述病灶点和当前所述机械臂需进入的所述打孔点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，苏明轩，王少白，赵培文，方飞都，鲁昊聪，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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