【技术实现步骤摘要】
本申请涉及视频处理领域，更具体地，涉及一种多路视频帧同步方法、多路视频帧同步装置、多路视频帧同步系统以及车辆。
技术介绍
1、近年来，全景拍摄和全景直播的应用非常广泛。通过多个摄像头拍摄不同角度的视频，并对多路视频帧同步后进行拼图，从而获得全景视频。
2、目前，多路视频帧同步的方案集中在如何同步初始化多个图像采集设备，对于同步初始化后视频帧是否同步均没有关注。实际上，由于图像采集设备本身硬件因素或系统软件影响，通常同步初始化后的视频帧也会出现不同步的情况。并且，在一些场景中，只关注多个图像采集设备初始化是否同步是远远不够的。例如，通过全景拍摄获取汽车车外环境，如果同步初始化后读出的视频帧不同步，很有可能导致车外环境误判，造成事故的发生。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种用于多路视频帧同步的新技术方案。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种多路视频帧同步方法，包括：
3、获取第一图像采集设备读出第i个视频帧的第一时刻和第二图像采集设备读出第i个视频帧的第二时刻，i为整数；
4、在所述第一时刻晚于所述第二时刻且所述第一时刻和所述第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，生成第一图像采集设备的第i个同步帧。
5、可选地，所述方法还包括：
6、在所述第一时刻早于或等于所述第二时刻的情况下，将第一图像采集设备读出的第i个视频帧作为第一图像采集设备的第i个同步帧；
7、在所述第一时刻晚于所述第二时刻且
8、可选地，所述方法还包括：
9、在所述第一时刻晚于所述第二时刻且所述第一时刻和所述第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，控制第二图像采集设备开始读取第i+1个视频帧的时刻晚于第一图像采集设备开始读取第i+1个视频帧的时刻第一时差时长。
10、可选地，所述在所述第一时刻晚于所述第二时刻且所述第一时刻和所述第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，生成第一图像采集设备的第i个同步帧，包括：
11、在所述第一时刻晚于所述第二时刻且所述第一时刻和所述第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，根据第一图像采集设备的第i-1个同步帧和第一图像采集设备读出的第i个视频帧，插值出第一图像采集设备的第i个同步帧。
12、可选地，在获取第一图像采集设备读出第i个视频帧的第一时刻和第二图像采集设备读出第i个视频帧的第二时刻之前，所述方法还包括：控制第一图像采集设备和第二图像采集设备完成同步初始化；
13、所述控制第一图像采集设备和第二图像采集设备完成同步初始化，包括：
14、同时启动第一图像采集设备和第二图像采集设备；
15、获取第一图像采集设备读出初始视频帧的第三时刻和第二图像采集设备读出初始视频帧的第四时刻；
16、在所述第三时刻晚于所述第四时刻，且所述第三时刻和所述第四时刻的第二时差大于同步阈值的情况下，控制所述第二图像采集设备开始读取下一个视频帧的时刻晚于第一图像采集设备开始读取下一个视频帧的时刻第二时差时长；
17、将第一图像采集设备和第二图像采集设备读出的下一个视频帧作为初始视频帧继续执行获取第一图像采集设备读出初始视频帧的第三时刻和第二图像采集设备读出初始视频帧的第四时刻的步骤；
18、在所述第三时刻晚于所述第四时刻，且所述第三时刻和所述第四时刻的第二时差小于或等于同步阈值的情况下，结束同步初始化，并且将第一图像采集设备读出的初始视频帧作为第一图像采集设备读出的第1个视频帧，将第二图像采集设备读出的初始视频帧作为第二图像采集设备的第1个视频帧。
19、可选地，所述同时启动第一图像采集设备和第二图像采集设备，包括：同时调用所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备的启动拍摄接口。
20、根据本申请的第二方面，提供了一种多路视频帧同步装置，包括：
21、获取模块，用于获取第一图像采集设备读出第i个视频帧的第一时刻和第二图像采集设备读出第i个视频帧的第二时刻，i为整数；
22、生成模块，用于在所述第一时刻晚于所述第二时刻且所述第一时刻和所述第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，生成第一图像采集设备的第i个同步帧。
23、根据本申请的第三方面，提供了一种多路视频帧同步装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如本申请第一方面中任一项所述的方法。
24、根据本申请的第四方面，提供了一种多路视频帧同步系统，包括第一图像采集设备、第二图像采集设备以及如本申请第三方面所述的装置。
25、根据本申请的第五方面，提供了一种车辆，包括如本申请第四方面所述的系统。
26、本申请实施例通过获取第一图像采集设备读出第i个视频帧的第一时刻和第二图像采集设备读出第i个视频帧的第二时刻；并在第一时刻晚于第二时刻且第一时刻和第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，生成第一图像采集设备的第i个同步帧，使得多个图像采集设备在采集图像过程中出现帧不同步时，可以及时修正，实现多路视频帧的持续同步。在某种程度上，可以避免事故的发生。
27、本申请实施例通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种多路视频帧同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一时刻晚于所述第二时刻且所述第一时刻和所述第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，生成第一图像采集设备的第i个同步帧，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在获取第一图像采集设备读出第i个视频帧的第一时刻和第二图像采集设备读出第i个视频帧的第二时刻之前，所述方法还包括：控制第一图像采集设备和第二图像采集设备完成同步初始化；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述同时启动第一图像采集设备和第二图像采集设备，包括：
7.一种多路视频帧同步装置，其特征在于，包括：
8.一种多路视频帧同步装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种多路视
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的系统。
...【技术特征摘要】
1.一种多路视频帧同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一时刻晚于所述第二时刻且所述第一时刻和所述第二时刻的第一时差大于同步阈值的情况下，生成第一图像采集设备的第i个同步帧，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在获取第一图像采集设备读出第i个视频帧的第一时刻和第二图像采集设备读出第i个视频帧的第二时刻之前，所述方法还包括：控制第一图像采集设备和第二图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪熊，赵伟冰，廖明劲，田文军，钟晓云，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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