【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及分拣小车，具体为一种适用于分拣小车的双电滚筒控制方法及其系统。
技术介绍
1、交叉带分拣机小车是交叉带分拣系统的重要组成部分，它是一种载有小型带式输送机的台车，可以沿着轨道做环线运动，根据扫描到的条码信息，将不同目的地的货物在不同的格口卸载下去，交叉带分拣机小车的优点是分拣效率高，分拣准确率高，对货物无损伤，整机驱动，冗余设计，具有极高的可靠性和可扩展性。
2、小车上的带式输送机采用一个主动的电滚筒配套一个从动滚筒，通过单驱动器驱动主动电滚筒带动皮带工作，目前的交叉带分拣机大件分拣小车和小件分拣小车的皮带驱动原理一致，但大件分拣小车采用尺寸更大、功率更大的电滚筒带动皮带运转，简单的使用两个伺服电机分别驱动，由于两个电机之间的耦合作用，会造成输出扭矩、速度和位置的不一致，从而降低了电滚筒和小车机械配件的规模化效应，增加了研发和制造加工的成本。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种适用于分拣小车的双电滚筒控制方法及其系统，具备使用一个一拖二驱动器...
【技术保护点】
1.一种适用于分拣小车的双电滚筒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适用于分拣小车的双电滚筒控制方法及其系统，其特征在于：所述托盘龙门双驱运动平台的驱动器使用STM32F103+两个预驱+12个MOSFET+双电阻下桥臂采样*2，编码器使用霍尔元件寻磁钢计数。
3.根据权利要求1所述的一种适用于分拣小车的双电滚筒控制方法及其系统，其特征在于：所述x为被观测的状态变量，F为张力，ωp为电机转速，y为输出量，为观测器的输出量，A\B\C为物理量系数，其中u为控制输出信号，K为反馈增益,KT为电滚筒的转矩系数,Iqp为电
【技术特征摘要】
1.一种适用于分拣小车的双电滚筒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适用于分拣小车的双电滚筒控制方法及其系统，其特征在于：所述托盘龙门双驱运动平台的驱动器使用stm32f103+两个预驱+12个mosfet+双电阻下桥臂采样*2，编码器使用霍尔元件寻磁钢计数。
3.根据权利要求1所述的一种适...
【专利技术属性】
技术研发人员：马千里，孙中阳，许俊，
申请(专利权)人：中邮科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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