【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种手柄位姿预测方法、数据处理设备及头戴式设备。
技术介绍
1、用户在使用vr手柄的时候通常会经历一些手柄被遮挡从而离开摄像头视野的场景，对于此类场景如果仅仅使用传统惯性传感器(imu)积分方法无法在长时间获取到手柄的位姿，这时候需要借助一些人体关节模型与imu角度积分来预测手部的运动姿态。
2、vr手柄在运动过程中，假设手腕的关节是固定的，那么vr手柄在盲区的运动可以假设成一个类似与钟摆一样的结构。这个钟摆结构可以理解为一个刚体的两端，一端固定为a端，另一端为b端，b端围绕a端进行匀角速度运动；在这个钟摆模型中，假定手柄处于模型b端，目的就是寻找a端的位置来模拟手柄的运动，进而预测出vr手柄在被遮挡时的位姿。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种手柄位姿预测方法、数据处理设备及头戴式设备，用以解决当vr手柄在被遮挡时，传统惯性传感器积分方法无法长时间获取到手柄的位姿问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术公开了如下技术方案
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手柄位姿预测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述第一状态量获取步骤具体包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述第二状态量计算步骤具体包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述旋转变化计算步骤具体包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述平移变化计算步骤具体包括如下步骤：
6.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述位姿获取步骤具体包括如下步骤：
<...【技术特征摘要】
1.一种手柄位姿预测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述第一状态量获取步骤具体包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述第二状态量计算步骤具体包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述旋转变化计算步骤具体包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的手柄位姿预测方法，其特征在于，所述平移变化计算步骤具体包括如下步骤：
6.如权利要求1所述的手柄...
【专利技术属性】
技术研发人员：张军辉，张腾，吴家宁，
申请(专利权)人：玩出梦想上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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