本申请提供一种电流环控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取第一q轴目标电流、第一d轴目标电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数；根据第一q轴目标电流确定第一电机扭矩请求梯度，根据第一电机角速度确定第一电机转速梯度；若第一电机扭矩请求梯度小于第一梯度阈值且第一电机转速梯度小于第二梯度阈值，则根据第一q轴目标电流、第一d轴目标电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数，确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压。本申请的方法，降低了扭矩请求梯度小且电机转速梯度小这一情况下的电流抖动。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制，尤其涉及一种电流环控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、永磁同步电机应用于线控转向手轮(hand wheel actuator，hwa)时，电机扭矩直接作用于方向盘。为了避免驾驶员感知到方向盘的抖动，通常hwa的设计中对电机扭矩的平顺性要求很高。
2、目前，永磁同步电机的控制方法主要是空间矢量控制。其中电流环中都包含比例积分(proportional-integral，pi)闭环控制，具体是在扭矩请求发送变化时，pi控制器根据指令值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，从而对被控对象进行控制。
3、但是上述闭环控制，即使是在扭矩请求相对稳定时，也会产生电流的周期性抖动，容易被驾驶员感知到而影响驾驶体验。
技术实现思路
1、本申请提供一种电流环控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中扭矩请求相对稳定时电流抖动的问题。
2、第一方面，本申请提供一种电流环控制方法，包括：
>3、获取第一q轴目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电流环控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种电流环控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一q...
【专利技术属性】
技术研发人员：向守智，史明宇，冯朋晓，许亚良，吕登科，
申请(专利权)人：杭州擎威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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