【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制，尤其涉及一种电流环控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、永磁同步电机应用于线控转向手轮(hand wheel actuator，hwa)时，电机扭矩直接作用于方向盘。为了避免驾驶员感知到方向盘的抖动，通常hwa的设计中对电机扭矩的平顺性要求很高。
2、目前，永磁同步电机的控制方法主要是空间矢量控制。其中电流环中都包含比例积分(proportional-integral，pi)闭环控制，具体是在扭矩请求发送变化时，pi控制器根据指令值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，从而对被控对象进行控制。
3、但是上述闭环控制，即使是在扭矩请求相对稳定时，也会产生电流的周期性抖动，容易被驾驶员感知到而影响驾驶体验。
技术实现思路
1、本申请提供一种电流环控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中扭矩请求相对稳定时电流抖动的问题。
2、第一方面，本申请提供一种电流环控制方法，包括：
3、获取第一q轴目标电流、第一d轴目标电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数；
4、根据第一q轴目标电流确定第一电机扭矩请求梯度，根据第一电机角速度确定第一电机转速梯度；
5、若第一电机扭矩请求梯度小于第一梯度阈值且第一电机转速梯度小于第二梯度阈值，则根据第一q轴目标电流、第一d轴目标电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数，确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压。p>
6、在一些实施例中，确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
7、获取第二q轴目标电流和第二电机角速度；
8、根据第二q轴目标电流确定第二电机扭矩请求梯度，根据第二电机角速度确定第二电机转速梯度；
9、若第二电机扭矩请求梯度大于第三梯度阈值或第二电机转速梯度大于第四梯度阈值，则通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压。
10、在一些实施例中，方法还包括：
11、若第一电机扭矩请求梯度大于或等于第一梯度阈值，或，第一电机转速梯度大于或等于第二梯度阈值，则通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压。
12、在一些实施例中，通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压，包括：
13、获取第一q轴实际电流以及第一d轴实际电流；
14、采用第一q轴实际电流修正第一q轴目标电流，经比例积分控制器得到第二q轴目标电压；
15、采用第一d轴实际电流修正第一d轴目标电流，经比例积分控制器得到第二d轴目标电压。
16、在一些实施例中，
17、采用第一q轴实际电流修正第一q轴目标电流，经比例积分控制器得到第二q轴目标电压，包括：
18、采用第一q轴实际电流修正第一q轴目标电流，经比例积分控制器得到第一q轴电压；
19、根据第一q轴实际电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数，修正第一q轴电压得到第二q轴目标电压；
20、采用第一d轴实际电流修正第一d轴目标电流，经比例积分控制器得到第二d轴目标电压，包括：
21、采用第一d轴实际电流修正第一d轴目标电流，经比例积分控制器得到第一d轴电压；
22、根据第一d轴实际电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数，修正第一d轴电压得到第二d轴目标电压。
23、在一些实施例中，确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
24、获取第二d轴目标电流；
25、若第二电机扭矩请求梯度小于或等于第三梯度阈值，且，第二电机转速梯度小于或等于第四梯度阈值，则根据第二q轴目标电流、第二d轴目标电流、第二电机角速度以及第一电机模型参数，确定第三q轴目标电压和第三d轴目标电压。
26、在一些实施例中，通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压之后，还包括：
27、识别第二电机模型参数；
28、获取第三q轴目标电流和第三电机角速度；
29、根据第三q轴目标电流确定第三电机扭矩请求梯度，根据第三电机角速度确定第三电机转速梯度；
30、若第三电机扭矩请求梯度大于或等于第一梯度阈值且第三电机转速梯度大于或等于第二梯度阈值，则采用第二电机模型参数，通过比例积分闭环控制，确定第四q轴目标电压和第四d轴目标电压。
31、第二方面，本申请提供一种电流环控制装置，包括：
32、获取模块，用于获取第一q轴目标电流、第一d轴目标电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数；
33、确定模块，用于根据第一q轴目标电流确定第一电机扭矩请求梯度，根据第一电机角速度确定第一电机转速梯度；
34、确定模块，还用于若第一电机扭矩请求梯度小于第一梯度阈值且第一电机转速梯度小于第二梯度阈值，则根据第一q轴目标电流、第一d轴目标电流、第一电机角速度以及第一电机模型参数，确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压。
35、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
36、存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器存储的计算机程序，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的方法。
37、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的方法。
38、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的方法。
39、本申请提供的电流环控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过根据目标电流值、电机角速度以及电机模型参数来确定目标电压值，从而降低电机扭矩请求梯度小且电机转速梯度小时的电流抖动，提高hwa的平顺性，提升驾驶体验。
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1.一种电流环控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压之后，还包括：
8.一种电流环控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种电流环控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一q轴目标电压和第一d轴目标电压之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过比例积分闭环控制，确定第二q轴目标电压和第二d轴目标电压，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一q...
【专利技术属性】
技术研发人员：向守智，史明宇，冯朋晓，许亚良，吕登科，
申请(专利权)人：杭州擎威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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