【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于船舶制造，尤其涉及大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法。
技术介绍
1、在大型邮轮制造过程中，预制舱室的推舱路径规划是内装建造关键任务之一，预制舱室合理的路径规划，是确保预制舱室能够顺利到达指定安装位置以及保障后续连续生产作业的前提，然而，在复杂的甲板施工环境下，初步设计路线无法充分考虑到推舱过程的所有细节，对于甲板上复杂的施工环境，合理的路径规划可以有效地提高预制舱室的建造作业效率，然而，由于缺乏详细的路径规划，预制舱室难以顺利到达目标位置，经常发生空间阻塞和碰撞，对连续生产作业产生很大影响，因此，研究邮轮预制舱室推舱运动过程的路径规划方法，对于保证预制舱室能够顺利到达甲板上指定的安装位置，支持舱室建造过程的高效连续生产具有重要意义。
2、现有技术不适用于体积不可忽略的船舶预制舱室避障路径规划，并未考虑到达终点的姿态约束，不适用于在起始和终止位置均具有姿态和运动学约束的船舶预制舱室推舱路径生成，因此，需要进一步研究能够直接应用于预制舱室推舱路径规划问题的方法。
技术实现思路
1、本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预制舱室推舱路径规划问题的优化目标，转化为连续时间最优控制问题的优化目标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预制舱室推舱过程中的运动参数，转化为最优控制问题中的状态变量，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将推舱过程中对预制舱室运动状态的约束，转化为最优控制问题中对状态变量和控制变量的约束条件，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建预...
【技术特征摘要】
1.大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预制舱室推舱路径规划问题的优化目标，转化为连续时间最优控制问题的优化目标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预制舱室推舱过程中的运动参数，转化为最优控制问题中的状态变量，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将推舱过程中对预制舱室运动状态的约束，转化为最优控制问题中对状态变量和控制变量的约束条件，具体包括：
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：李敬花，董睿璞，宋得宁，李秋平，周磊，杨博歆，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，
类型：发明
国别省市：
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