【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆转向控制方法和设备。
技术介绍
1、汽车转向系统对汽车的操纵性和安全性至关重要，作为汽车关键部件之一的转向系统，转向系统始终是汽车研究领域中的重点。在转向过程中，汽车的转向特性不仅与方向盘转角和车速等呈强非线性变化关系，也存在转向“灵”与“轻”的矛盾，这直接影响驾驶员的手感力，增加了驾驶员的操纵难度。
2、目前，线控转向控制方法中，对于手感力的控制通常是线控助力转向系统根据当前整车车速信号(vehicle speed signal，vss)确定方向盘扭矩，根据手轮方向盘角度信号(hands wheel actuator angle signal，has)以及转向角度信号(gear sign signal，gss)确定方向盘扭矩的增益值，从而确定线控助力转向系统中电机控制单元的输入信息，最终影响手感力的大小。
3、但是，通过上述线控转向控制方法，驾驶员并不能获得准确的手感力反馈，导致驾驶员的驾驶体验变差。
技术实现思路
1、本申请提...
【技术保护点】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆姿态数据，确定第一增益值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆姿态数据还包括侧向加速度LAS和横摆角速度YVS；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据基础方向盘对托手力值，确定所述基础方向盘扭矩，包括：
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘目标扭矩，控制车辆转向系统，包括：
6.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：存储器和
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆姿态数据，确定第一增益值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆姿态数据还包括侧向加速度las和横摆角速度yvs；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据基础方向盘对托手力值，确定所述基础方向盘扭矩，包括：
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘目标扭矩，控制车辆转向系统，包括：
6.一种控制器，其特征在于，所述控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕登科，向守智，史明宇，冯朋晓，叶亮，
申请(专利权)人：杭州擎威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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