【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，特别涉及一种混凝土试块夹取搬运机器人及夹取搬运方法。
技术介绍
1、混凝土试件是施工过程质量检测以及评价建筑物整体施工质量、预测建筑物使用寿命的重要依据。混凝土是水硬性胶凝材料，混凝土在凝结硬化过程中要进行水化作用，为避免表面蒸发和其他原因造成的水分损失，使混凝土能够进行充分的水化作用，保证混凝土的强度、耐久性等技术指标，必须对其进行养护，如果混凝土试件养护不当，将会造成极大的试验误差以及对建筑物质量、使用寿命错误的评价，因此对混凝土试件的养护显得尤为重要。
2、国标及行业标准中均要求混凝土试件成型拆模后应立即放入温度20℃±2℃，相对湿度为95%以上的标准养护室中进行养护。目前传统养护室采用的作业方式均为人工对混凝土试件进行分类，然后手动放入养护室的试样架子上，进行养护直至到达养护龄期时，再由人工将试件取出进行各项试验检测。现有的作业方式存在一些缺陷：（1）在混凝土试件开始养护和养护完成时，均需要工作人员进出养护室完成试件的运取放置工作，由于养护室的的温度和湿度要求比较严格，工作人员进出开关门和搬运混...
【技术保护点】
1.一种混凝土试块夹取搬运机器人，其特征在于：包括运输平台、机械手臂、影像模块以及控制模块，所述机械手臂位于运输平台前端上部，包括依次连接的第一机械臂（201）、第二机械臂（203）、第三机械臂（205）、第四机械臂（207）和试件夹取机械爪（209），所述影像模块包括行走影像模块和试件夹取影像模块，所述行走影像模块位于运输平台前端、机械手臂下方，包括行走影像镜头底座（302）和行走影像镜头（301），所述试件夹取影像模块位于机械手臂上部，包括试件夹取影像镜头底座（304）和试件夹取影像镜头（303），所述试件夹取影像镜头底座（304）侧壁靠近试件夹取机械爪（209）...
【技术特征摘要】
1.一种混凝土试块夹取搬运机器人，其特征在于：包括运输平台、机械手臂、影像模块以及控制模块，所述机械手臂位于运输平台前端上部，包括依次连接的第一机械臂（201）、第二机械臂（203）、第三机械臂（205）、第四机械臂（207）和试件夹取机械爪（209），所述影像模块包括行走影像模块和试件夹取影像模块，所述行走影像模块位于运输平台前端、机械手臂下方，包括行走影像镜头底座（302）和行走影像镜头（301），所述试件夹取影像模块位于机械手臂上部，包括试件夹取影像镜头底座（304）和试件夹取影像镜头（303），所述试件夹取影像镜头底座（304）侧壁靠近试件夹取机械爪（209）一端还设有红外测距传感器（305），所述第一机械臂（201）、第二机械臂（203）、第三机械臂（205）、第四机械臂（207）、试件夹取机械爪（209）、行走影像镜头（301）、试件夹取影像镜头（303）和红外测距传感器（305）分别与控制模块相连接。
2.根据权利要求1所述一种混凝土试块夹取搬运机器人，其特征在于：所述运输平台包括运输平台承重板（103），所述输平台承重板（103）两端下部分别设有前驱动轮（101）和后从动轮（102），所述运输平台承重板（103）中部下方设有运输平台驱动电机（104）和机械臂动力源（210），所述运输平台驱动电机（104）的输出端连接有驱动转向连杆（105），所述驱动转向连杆（105）与前驱动轮（101）的转动轴相连接，所述运输平台驱动电机（104）与控制模块相连接，所述第一机械臂（201）、第二机械臂（203）、第三机械臂（205）、第四机械臂（207）、试件夹取机械爪（209）分别与所述机械臂动力源（210）相连接。
3.根据权利要求2所述一种混凝土试块夹取搬运机器人，其特征在于：所述输平台承重板（103）为钢制平板，承重能力≥2000kg，所述输平台承重板（103）上表面有花纹。
4.根据权利要求2所述一种混凝土试块夹取搬运机器人，其特征在于：所述机械臂动力源（210）包括空压机（2101），所述空压机（2101）输出端设有双通转换头（2102），所述双通转换头（2102）两端分别设有第一气动管道（2105）和第二气动管道（2108），所述第一气动管道（2105）上设有第一气动控制阀门（2103）和第一气动压力表（2104），所述第二气动管道（2108）上设有第二气动控制阀门（2106）和第二气动压力表（2107），所述第一气动管道（2105）与所述第一机械臂（201）、第二机械臂（203）、第三机械臂（205）、第四机械臂（207）相连接，所述第二气动管道（2108）与所述试件夹取机械爪（209）...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊李浩，陆希，贺晶晶，赵坤龙，吴文博，胡炜，卢浩丹，邢依帆，
申请(专利权)人：中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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