【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于生物机器人、水下机器人领域，尤其涉及一种双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人及控制方法。
技术介绍
1、现有的仿生鱼形机器人主要可以分为以下金鱼型仿生机器人、鲫鱼型仿生机器人、鳐鱼型仿生机器人等。金鱼型仿生机器人模仿金鱼的外形和游泳方式，通常具有流线型的身体和尾鳍，其外形美观、仿真度高、易于控制但是其运动效率相对较低，不适合进行长时间的水下任务；鲫鱼型仿生机器人通常具有较为灵活的机械结构和尾鳍，其机动性较高、适应性强、能够模拟鱼类的生态行为，但是其机械结构复杂、制造和控制的难度较大；鳐鱼型仿生机器人通常具有扁平的身体和长而宽的尾巴，其在海底潜行时具有优秀的稳定性和机动性，能够适应不同深度的海洋环境，但是因为其游泳方式相对特殊，在机器人的设计和控制方面比较复杂。
2、现有仿生鱼形机器人存在水动力学效能不佳，导致推进效率不佳；运动稳定性差，难以保持稳定的姿态；运动灵活性不足，无法实现多样化的运动方式；机械结构复杂性较高，增加了制造和维护成本；能源消耗过大，限制了长时间的工作能力；以及控制算法不够优化，难以实现稳定的运
【技术保护点】
1.一种双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人，其特征在于，包括外壳（1）、仿生双尾鳍（2）、直流伺服电机模块（3）、控制系统（4），所述直流伺服电机模块（3）包括两个，分别对称安装在外壳（1）左右两侧，所述直流伺服电机模块（3）两端从外壳（1）内向外壳（1）外延伸出外壳（1），所述仿生双尾鳍（2）安装在直流伺服电机模块（3）两端，所述仿生双尾鳍（2）摆动方向与直流伺服电机模块（3）转动方向一致，所述控制系统（4）安装在外壳（1）中部，所述直流伺服电机模块（3）与控制系统（4）电连接，所述控制系统（4）用于控制直流伺服电机模块（3）工作。
2.根据权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人，其特征在于，包括外壳（1）、仿生双尾鳍（2）、直流伺服电机模块（3）、控制系统（4），所述直流伺服电机模块（3）包括两个，分别对称安装在外壳（1）左右两侧，所述直流伺服电机模块（3）两端从外壳（1）内向外壳（1）外延伸出外壳（1），所述仿生双尾鳍（2）安装在直流伺服电机模块（3）两端，所述仿生双尾鳍（2）摆动方向与直流伺服电机模块（3）转动方向一致，所述控制系统（4）安装在外壳（1）中部，所述直流伺服电机模块（3）与控制系统（4）电连接，所述控制系统（4）用于控制直流伺服电机模块（3）工作。
2.根据权利要求1所述的双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人，其特征在于，所述外壳（1）包括左上壳体（11）、右上壳体（12）、左下壳体（13）、右下壳体（14），所述左上壳体（11）、右上壳体（12）、左下壳体（13）、右下壳体（14）围合形成与翻车鱼的身体结构相同的形状。
3.根据权利要求2所述的双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人，其特征在于，所述右上壳体（12）上方处具有供直流伺服电机模块（3）通过的轴孔一（121），所述右下壳体（14）下方处具有供直流伺服电机模块（3）通过的轴孔二（141），所述轴孔一（121）和轴孔二（141）大小形状完全相同，所述左上壳体（11）上方对称分布两个供控制系统（4）信息传输的航空插头接孔一（111）和航空插头接孔二（112）。
4.根据权利要求1所述的双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人，其特征在于，所述仿生双尾鳍（2）包括上尾鳍（21）、下尾鳍（22），所述上尾鳍（21）和下尾鳍（22）与翻车鱼鱼鳍曲线相同，所述仿生双尾鳍（2）的摆动方向与...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄忠，宋至浩，黄梦醒，毋媛媛，黄立东，刘全超，王冠军，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：
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