一种基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，包括，通过摄像头获取带挂大型车辆周围的图像，根据预先标定的摄像头参数进行图像预处理；根据预处理后的图像，利用深度学习算法获取被测目标的目标检测信息，目标检测信息包括Bbox、目标类别；若目标类别不属于预设类别，则不进行盲区报警；根据连续多帧图像的目标检测信息进行目标跟踪匹配；若被测目标的目标类别为卡车，且被测目标的Bbox在图像中自车边缘的像素值范围内，则判定被测目标为自车后挂，不进行盲区报警；若被测目标的Bbox在图像中盲区监测的像素值范围内，则进行盲区报警，反之不报警。该方法完全基于视觉信息实现，所需硬件成本低，能有效区分自车后挂和其他货车，具有较高的盲区报警准确率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及盲区检测，具体涉及一种基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法。

技术介绍

1、盲区监测作为车辆驾驶安全相关的重要功能，在当前车辆智能座舱方案中起着不可或缺的作用，这项功能指的是对驾驶车辆外部环境中可能成为驾驶员盲区的范围内的目标进行提前报警，防止驾驶员在驾驶过程中因为无法看见盲区范围内的目标而造成安全事故。目前市场上的盲区监测系统主要是以超声波雷达方案为主，有少数盲区监测系统使用的是基于纯视觉的解决方案，且这些基于视觉的盲区监测系统在多种场景中存在一定的不足之处，尤其在带挂大型车辆的使用场景下，容易频繁将后挂识别成障碍物，造成错误报警的现象。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，以降低盲区检测的成本和误报率。

2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种技术方案：一种基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，包括，

3、通过摄像头获取带挂大型车辆周围的图像，根据预先标定的摄像头参数进行图像预处理；

4、根据预处理后的图本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：盲区监测过程中，选取被测目标的Bbox底边中点计算被测目标与自车的相对距离，将不同帧的图像中被测目标与自车的相对距离除以帧之间的时间间隔，得到被测目标与自车的相对速度；若被测目标的Bbox不在图像中盲区监测的像素值范围内，则不报警，反之继续计算被测目标与自车的相对距离，对于相对速度高于设定速度阈值的目标，不进行盲区报警。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：盲区监测过程中，若转向灯打开，且...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：盲区监测过程中，选取被测目标的bbox底边中点计算被测目标与自车的相对距离，将不同帧的图像中被测目标与自车的相对距离除以帧之间的时间间隔，得到被测目标与自车的相对速度；若被测目标的bbox不在图像中盲区监测的像素值范围内，则不报警，反之继续计算被测目标与自车的相对距离，对于相对速度高于设定速度阈值的目标，不进行盲区报警。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：盲区监测过程中，若转向灯打开，且转向灯信号与报警目标相对于自车的位置为同一方向，则盲区报警等级为二级报警，否则为一级报警；报警目标为触发盲区报警的被测目标。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：摄像头参数通过将自车摄像头置于对应标定间或标准标定场景中进行摄像头标定得到，摄像头参数包括摄像头内参与摄像头外参。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的带挂大型车辆的盲区监测方法，其特征在于：图像预处理包括图像的缩放、格式转换、根据摄像头内参执行的去畸变处理。

【专利技术属性】
技术研发人员：邓野强，韩浩，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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