六轴振动台的扰动观测方法、系统及抗扰控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种六轴振动台的扰动观测方法，包括获取目标六轴振动台的数据信息；构建目标六轴振动台的扩张状态观测器；构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器、设定启停规则并训练；采用训练后的模糊神经扰动观测器完成目标六轴振动台的扰动观测。本发明专利技术还公开了一种实现所述六轴振动台的扰动观测方法的系统，以及包括了所述六轴振动台的扰动观测方法的抗扰控制方法。本发明专利技术通过扩张状态观测器、模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器的设计和实现，不仅实现了系统的扰动观测和扰动控制，提升系统的追踪性能，而且可靠性更高，而且精确性更好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于运动实时控制领域，具体涉及一种六轴振动台的扰动观测方法、系统及抗扰控制方法。

技术介绍

1、当今高速列车不断发展，车桥耦合问题的研究日益凸显其重要性。特别是在地震等极端情况下，列车与桥梁结构的相互作用，已经逐步成为研究人员的关注重点。为了提高结构的抗震性能并探索其解决方案，实时混合试验（real-time hybrid simulation,rths）应运而生。rths技术不仅仅能模拟列车在桥梁上的振动反应，而且能够提供复杂动态系统中列车与轨道实时相互作用的模拟，这对于改善车桥耦合作用下的结构抗震性能具有重要指导意义。

2、在rths中，试验对象通常分为数值子结构和试验子结构，数值子结构通常包括易于进行数值分析但难以试验的部分，如轨道桥梁模型；试验子结构则通常是列车模型等。以车桥耦合模型为例，rths通过实时测量列车模型的位移、速度、力等信息，代入数值桥梁模型实时计算振动台下一时刻的期望响应，然后通过振动台实时给予列车模型激励，从而形成闭环。实时混合试验的稳定性和可信度，很大程度上受振动台是否能够准确高精度地追踪输入信号的影响。相本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤S2所述的将目标六轴振动台的非线性因素、不确定因素和外部干扰视为总扰动，具体包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤S2所述的构建目标六轴振动台的扩张状态观测器，具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤S3所述的构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器，具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的六轴振动台的扰动观测方...

【技术特征摘要】

1.一种六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤s2所述的将目标六轴振动台的非线性因素、不确定因素和外部干扰视为总扰动，具体包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤s2所述的构建目标六轴振动台的扩张状态观测器，具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤s3所述的构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器，具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤s3所述的构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器，具体包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤s3所述的设定模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器的启停规则，具体包括如下步骤：

7.根据权利要求6所述的六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于步骤s4所述的训练，具体包括如下步骤：

8.一种实现权利要求1~7之一所述的六轴振动台的扰动观测...

【专利技术属性】
技术研发人员：国巍，李金鸿，曾奕骏，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：