钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法技术

本发明专利技术涉及一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，属于智能煤矿技术领域。包括：S1，获取各关节上安装的传感器采集的实际运行位置数据及钻锚机械臂基座的位姿变化数据；S2，根据实际运行位置数据和预先确定的线性力矩理论控制器确定对钻锚机械臂各关节施加的理论力矩；S3，根据实际运行位置数据、各关节的期望轨迹位置数据、基座的位姿变化数据和预先通过强化学习算法学习得到的线性力矩补偿控制器，确定对各关节施加的补偿力矩；S4，根据对各关节施加的理论力矩和补偿力矩控制各关节动作，并返回S1。本发明专利技术提高了钻锚机械臂轨迹跟踪的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能煤矿，尤其涉及一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法。

技术介绍

1、钻锚机械臂通常由多个关节组成，每个关节的运动需要协调以实现整体的轨迹跟踪控制。钻锚机械臂的轨迹跟踪控制可以对每个关节进行独立控制，并通过合适的协调算法实现关节之间的协同运动，从而实现钻锚机械臂整体的轨迹跟踪控制。

2、现有的钻锚机械臂多数采用线性控制或滑膜控制来完成轨迹跟踪任务。线性控制是以“每个关节均互相独立”、“每个关节驱动器惯量都是恒定的”为假设，这种控制方法虽然设计和实施简单方便，但所建立的模型不够准确，不能建立抗外界干扰的数学模型，鲁棒性、抗干扰能力较差，得到的控制结果不够理想。滑膜控制是一种非线性控制方法，其通过引入滑模面来实现轨迹跟踪控制，可以有效地达到一定精度，通过融合rbf神经网络等多种策略，具有一定的抗干扰能力和较强的鲁棒性，但在设计和实施上较为复杂，并且可能引入更高的振荡和抖动，且面对复杂的外界环境智能程度不能保证。同时，现有技术缺乏与实时环境的交互性，不能很好适应外界环境的变换，当外界环境突变严重时会造成模型失效，甚至造成机器损伤。

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【技术保护点】

1.一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述S2之前，还包括：S5，确定线性力矩理论控制器；所述S5在具体实现时，包括：

3.根据权利要求1或2所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述S3之前，还包括：S6，通过强化学习算法确定线性力矩补偿控制器；所述S6在具体实现时，包括：

4.根据权利要求3所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述S62在具体实现时，包括：

5.根据权利要求4所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述预设...

【技术特征摘要】

1.一种钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述s2之前，还包括：s5，确定线性力矩理论控制器；所述s5在具体实现时，包括：

3.根据权利要求1或2所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述s3之前，还包括：s6，通过强化学习算法确定线性力矩补偿控制器；所述s6在具体实现时，包括：

4.根据权利要求3所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述s62在具体实现时，包括：

5.根据权利要求4所述的钻锚机械臂的轨迹跟踪...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏伟，杨凯栋，闫志蕊，王浩然，曹文艳，陶磊，李永安，耿毅德，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：