基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统，属于多弹协同制导技术。首先，根据导弹与目标的相对运动关系，构建相对动力学方程组，并进一步建立导弹与目标的相对动力学模型；其次，设计有限时间观测器，观测由机动目标的加速度在视线、俯仰、偏航三个方向的分量；再利用弹群的之间的信息交互，设计视线、俯仰、偏航三个方向的三维协同制导律，使弹目相对距离在有限时间达到一致，视线角收敛至期望值；最后，设计基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，兼顾了完成制导任务和降低控制频次。仿真结果表明，本发明专利技术所设计的制导律能够以较低控制更新次数使弹群同时命中目标，提高了导弹的效费比。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及协同制导，更具体的说是涉及基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统。

技术介绍

1、多弹协同制导运用现代通信方法，使弹群构成通信网络且邻居之间的状态信息可相互传递，从而协调导弹到达目标时间，最终实现同时命中目标。制导律的设计与一致性变量的选取紧密相关，一致性变量包括分为剩余时间估计和弹目相对距离。剩余时间估计以直观性广受青睐，然而，当目标的机动性或外界扰动不可忽略的情况下，剩余时间估计与实际值的误差较大，会造成协同任务失败。随着传感器技术的进步，弹目相对距离的测量精度较高，将弹目相对距离作为一致性变量，使相对距离在时间上达到一致，同样能够实现同时命中，也避免了命中时间估计误差。

2、实际应用中，传统的控制信号采样为时间驱动，即以等时间间隔进行控制信号采样，造成了大量的控制更新，减少了控制器的寿命。为了改进这一点，本专利技术引入了事件驱动机制。事件驱动机制的核心思想是，在保证制导任务成功的前提下，只在某个事件触发时更新，其余时间保持不变。相比时间驱动，事件驱动大幅降低了控制频次，进而减少了燃料消耗。因此，基于事件驱动机制的非光滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，步骤1具体包括：

3.根据权利要求2所述的基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，步骤2具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，步骤3具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，步骤4具体包括：

6.一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导系统，其特征在于，应用权利要求1-5任...

【技术特征摘要】

1.一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，步骤1具体包括：

3.根据权利要求2所述的基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，步骤2具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于事件驱动机制的非光滑三维协同...

【专利技术属性】
技术研发人员：温广辉，朱华天，伊枭剑，王利楠，赵丹，王玉君，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：